Choregraphe

Ühendamine

NAOga ühendamiseks valida "Connection"->"Connect To". NAO peaks olema ilmunud valikusse, kui see nii ei ole võib proovida sisestada IP käsitsi (juhul kui ei ole paigaldatud BonJour programmi). Kui ühenduse loomine möödus vigadeta peaks olema võimalik näha NAO hetke füüsilist asendit simulatsiooni 3D aknas, kui seal midagi muuta ja vastava liigese kohta on valitud Enslaved (hammasrattaga ikoon on punane) ehk mootorid on tööasendis, peaks NAO võtma sama asendi.

Choregraphe projekti kasutamine ilma keskkonnata

Choregraphe projekte on võimalik käivitada ka ilma programmita, selleks tuleb menüüst valida "Behaviors" ning valida näiteks "Add current", mis laeb hetkel avatud skeemi NAOsse. Siin on võimalik käitumist ka kohe aktiveerida. Selleks, et NAO kasutaks loodud programi tuleb aktiveerida valik "Default". Järgmisel korral kui NaoQi käivitatakse alustatakse laetud programmi täitmisega. Üleslaadimiseks valitud skeemi(de) nimetus peaks ilmuma NAO veebikeskonnas avalehel "Behaviours" sildi all.

• Nao võib omada mitut paralleelset vaikekäitumist, kuid nende poolt tehtavad tegevused peavad olema sõltumatud, st. ei tohi tekkida võimalust, kus mõlemad üritavad liigutada samu mootoreid. Sensorite puhul võib kattumisi esineda.
• "Default" programmiks seadmine käivitab koodi kohe kui NaoQi laadimine on lõppenud, seetõttu tuleks jälgida, et skeemis poleks liigutusi, mida robot täidaks vahetult pärast käitumise algust kuna üleslaadimise hetkel võib NAO olla ohtlikus asukohas nagu laual, ühendatud võivad olla võrgu- ja toitekaabel ning liikumine sellises asendis võib ühendusporte kahjustada või tekitada kukkumisohu. Allpool toodud näiteprogrammis ootab robot puudutust enne kui programmi põhiosa täidetakse.

Näiteprogramm

Kui NAO peas olevat keskmist puutesensorit puudutatakse tõuseb NAO püsti ning teeb tervitusliigutuse, pärast seda asub kõndima kasutades sonareid, et tuvastada ettetulevaid takistusi kui neid esineb püüab robot neid vältida muutes suunda. Kui tagumist pea puutesensorit puudutada jääb NAO seisma ja istub taas maha. Kõik kasutatud plokid on Choregraphes olemas ja modifitseerimata loogikaga. Välja arvatud "Stiffness" plokkide parameetrid.

Istumine ja kõndimine

1. Tactil touch plokk registreerib puudutusi NAO peas asetseval puutealal. Kui keskmist punkti puudutatakse, tekitatakse signaal, mis käivitab järgmise ploki. Selle väljund on ühendatud sama ploki termineerimise sisendiga selleks, et pärast ühekorset vajutust sama loogikat enam ei korrataks. Probleem ilma selle ühenduseta skeemi juures on see, et ka "Endless Walk" plokk kasutab pea puutesensoreid ja kui sinna vajutada, siis tekib sündmus mõlemas plokis ehk NAO alustab uuesti tervitamist, selle asemel, et jääda seisma, mida puudutus kõndimise ploki koodi sees peaks tegema. Enne kui käitumine pole lõplikult termineeritud (väljundit 5 pole stimuleeritud), siis jätkavad kõik sensoriplokid tööd ja seetõttu on tarvilik neid sundida lõpetama kui saadavat infot enam vaja pole.
2. Selleks, et mootoreid liigutada peavad need olema varem aktiveeritud (stiffness on 1). Kui programmi käivitatakse ilma stiffness seadmata liikumisi ei toimu. Paljud eeldefineeritud liigutuste plokid Choregraphe sees teevad seda automaatselt (siin näitena eraldi välja toodud).
3. Lõpmatu kõndimise plokk. Lõpetab tegevuse (annab väljundi) siis kui vajutatakse pea tagumist puutesensorit.
4. Siin seatakse mootorid uuesti vabaks (stiffness 0). Plokki võib kasutada ainult siis kui NAO on stabiilses asendis, antud juhul istumas. Mootrite vabastamine pärast liikumisi vähendab voolutarvet ning ühtlasi saavutatakse sellega samasugune olek nagu enne programmi käivitamist.
5. Kui signaal jõuab väljundisse on kogu skeem oma töö lõpetanud ning seda ei korrata enne NaoQi taaskäivitamist. Choregraphe programmi sees testimisel piisab kui uuesti alustamise nuppu vajutada.