Simulatsioonitarkvara

From Intelligent Materials and Systems Lab

NAOSim

Tarkvara versioon: 1.10.3

Hea:

  • Küllaltki täpne tasakaalu simulatsioon.
  • Kaamera

Halb:

  • Ei arvestata liigeste jäikust ning mootorite mehaanilist võimekust.
  • Ei simuleeri sonareid

Webbots

Tarkvara versioon: PRO 6.3.4 Paigaldusjuhend: http://www.cyberbotics.com/nao/

Hea:

  • Kaamera
  • Sonarid
  • Arvestatakse mootorite võimekusega

Halb:

  • Tasakaalumoodul NaoQi versioon 1.10.10 sisuliselt ei tööta. Tegevused, mis NAOSim ja reaalse NAO puhul töötavad viivad siin kukkumiseni (Tai-chi demoplokk Choregraphes). Pärast kukkumist püstitõusmise käivitamine teeb kõhuli asendist liigutusi, mida peaks tegema selili asendist ja vastupidi (üleval ja all on vahetuses).

Viimase probleemi tõttu hetkel kasutuskõlbmatu.

Mõõdetud akseleromeetrite väljund NAO seisvas püstises asendis kinnitab, et Webots simuleerib kiirendust vastassuunaliselt:

Webots

AccX 0.753286540508
AccY -0.0355014316738
AccZ 9.86777114868

NAOSim:

AccX -4.06194591522
AccY 0.113250367343
AccZ -55.8523826599