Simulatsioonitarkvara: Difference between revisions

Revision as of 17:48, 24 April 2011

NAOSim

Tarkvara versioon: 1.10.3

Hea:

Küllaltki täpne tasakaalu simulatsioon.
Kaamera

Halb:

Ei arvestata liigeste jäikust ning mootorite mehaanilist võimekust.
Ei simuleeri sonareid

Webbots

Tarkvara versioon: PRO 6.3.4 Paigaldusjuhend: http://www.cyberbotics.com/nao/

Hea:

Kaamera
Sonarid
Arvestatakse mootorite võimekusega
Puutesensorid

Halb:

Tasakaalumoodul NaoQi versioon 1.10.10 sisuliselt ei tööta. Tegevused, mis NAOSim ja reaalse NAO puhul töötavad viivad siin kukkumiseni (Tai-chi demoplokk Choregraphes). Pärast kukkumist püstitõusmise käivitamine teeb kõhuli asendist liigutusi, mida peaks tegema selili asendist ja vastupidi (üleval ja all on vahetuses).

Viimase probleemi tõttu out-of-the-box kasutuskõlbmatu.

Mõõdetud akseleromeetrite väljund NAO seisvas püstises asendis kinnitab, et Webots simuleerib kiirendust vastassuunaliselt:

Webots (tagastab väärtused m/s2)

AccX 0.753286540508
AccY -0.0355014316738
AccZ 9.86777114868

NAOSim:

AccX -4.06194591522
AccY 0.113250367343
AccZ -55.8523826599

Fix:

naoproxy.cpp failis ridadel:

// Webots returns values in m/s^2
const double *acc = wb_accelerometer_get_values(accelerometer);
accelerometerValues.clear();
accelerometerValues.push_back((float)acc[0]);
accelerometerValues.push_back((float)acc[1]);
accelerometerValues.push_back((float)acc[2]);
if (! naoqiSimulated->updateAccelerometers(accelerometerValues))
cerr << "ALNaoSimulationInterface::updateAccelerometers() failed.\n";

//__________
// Inertial values (computed from accelerometer values)
//
inertialValues.clear();
inertialValues.push_back((float)(-PI_2 + acos(acc[1]/GRAVITY)));
inertialValues.push_back((float)(PI_2 - acos(acc[0]/GRAVITY)));
if (! naoqiSimulated->updateInertialValues(inertialValues))
cerr << "ALNaoSimulationInterface::updateInertialValues() failed.\n";

acc[?] muuta negatiivseks (-acc[?]). Käivitada Build. Ühtlasi tuli katsetest välja, et püstitõusmise moodul kasutab inertialValues, mitte otse akseleromeetri andmeid.

@@ Line 2: / Line 2: @@
 Tarkvara versioon: <span style="color:#009000"> 1.10.3 </span>
-Hea:
+'''Hea''':
 * Küllaltki täpne tasakaalu simulatsioon.
 * Kaamera
-Halb:
+'''Halb''':
 * Ei arvestata liigeste jäikust ning mootorite mehaanilist võimekust.
 * Ei simuleeri sonareid
@@ Line 14: / Line 14: @@
 Paigaldusjuhend: http://www.cyberbotics.com/nao/
-Hea:
+'''Hea''':
 * Kaamera
 * Sonarid
@@ Line 20: / Line 20: @@
 * Puutesensorid
-Halb:
+'''Halb''':
 * Tasakaalumoodul NaoQi versioon 1.10.10 sisuliselt ei tööta. Tegevused, mis NAOSim ja reaalse NAO puhul töötavad viivad siin kukkumiseni (Tai-chi demoplokk Choregraphes). Pärast kukkumist püstitõusmise käivitamine teeb kõhuli asendist liigutusi, mida peaks tegema selili asendist ja vastupidi (üleval ja all on vahetuses).
-Viimase probleemi tõttu hetkel kasutuskõlbmatu.
+Viimase probleemi tõttu out-of-the-box kasutuskõlbmatu.
 Mõõdetud akseleromeetrite väljund NAO seisvas püstises asendis kinnitab, et Webots simuleerib kiirendust vastassuunaliselt:
 <pre>
-Webots
+Webots (tagastab väärtused m/s2)
 AccX 0.753286540508
@@ Line 40: / Line 40: @@
 AccZ -55.8523826599
 </pre>
+Fix:
+naoproxy.cpp failis ridadel:
+<pre>
+// Webots returns values in m/s^2
+const double *acc = wb_accelerometer_get_values(accelerometer);
+accelerometerValues.clear();
+accelerometerValues.push_back((float)acc[0]);
+accelerometerValues.push_back((float)acc[1]);
+accelerometerValues.push_back((float)acc[2]);
+if (! naoqiSimulated->updateAccelerometers(accelerometerValues))
+cerr << "ALNaoSimulationInterface::updateAccelerometers() failed.\n";
+//__________
+// Inertial values (computed from accelerometer values)
+//
+inertialValues.clear();
+inertialValues.push_back((float)(-PI_2 + acos(acc[1]/GRAVITY)));
+inertialValues.push_back((float)(PI_2 - acos(acc[0]/GRAVITY)));
+if (! naoqiSimulated->updateInertialValues(inertialValues))
+cerr << "ALNaoSimulationInterface::updateInertialValues() failed.\n";
+</pre>
+acc[?] muuta negatiivseks (-acc[?]). Käivitada Build.
+Ühtlasi tuli katsetest välja, et püstitõusmise moodul kasutab inertialValues, mitte otse akseleromeetri andmeid.