NAO: Pea peal seismine: Difference between revisions

Revision as of 21:23, 28 March 2011

Panna robot liikuma püstiasendist stabiilsesse pea peal seisu.

Choregraphe, NAOSim

Choregraphe sisseehitatud funktsionaalsuse ärakasutamine

Seada mootorid tööolekusse (stiffness = 1).
Püsti tõusmine (sisseehitatud), kui õnnestus, liikuda edasi punkti 3, vastasel juhul 4
Soovitud asendi võtmine. Kasutatud on Animation plokki ning liigeste defineeritud võtmepunkte (motion keyframes). Olulisemad elemendid:
1. Sõrmede 'kokkupigistatud' asendisse viimine nende vigastamise vältimiseks
2. Käed ette kukkumise ohu vähendamiseks
3. Kükitamine
4. Pea maaga kontakti viimine (see võib osutuda reaalsuses liiga kiireks liigutuseks)
5. Jalad võimalikult külgedele, et tuua tasakaal tagasi keha keskossa samal ajal käed lükkavad keha ülespoole
6. Jalgade välja sirutamine
Programmi töö lõpp, mootorid säilitavad 'jäikuse'.

Füüsiline robot: ?

@@ Line 4: / Line 4: @@
 ==Vahendid==
 Choregraphe, NAOSim
+==Lahendus==
+Choregraphe sisseehitatud funktsionaalsuse ärakasutamine
+# Seada mootorid tööolekusse (stiffness = 1).
+# Püsti tõusmine (sisseehitatud), kui õnnestus, liikuda edasi punkti 3, vastasel juhul 4
+# Soovitud asendi võtmine. Kasutatud on Animation plokki ning liigeste defineeritud võtmepunkte (motion keyframes). Olulisemad elemendid:
+## Sõrmede 'kokkupigistatud' asendisse viimine nende vigastamise vältimiseks
+## Käed ette kukkumise ohu vähendamiseks
+## Kükitamine
+## Pea maaga kontakti viimine (see võib osutuda reaalsuses liiga kiireks liigutuseks)
+## Jalad võimalikult külgedele, et tuua tasakaal tagasi keha keskossa samal ajal käed lükkavad keha ülespoole
+## Jalgade välja sirutamine
+# Programmi töö lõpp, mootorid säilitavad 'jäikuse'.
 ==Kood==