NAO: Pea peal seismine: Difference between revisions

Latest revision as of 19:53, 24 April 2011

Ülesanne

Panna robot liikuma püstiasendist stabiilsesse pea peal seisu.

Vahendid

Choregraphe (1.10.10), NAOSim (1.10.3)

Lahendus

Choregraphe sisseehitatud funktsionaalsuse ärakasutamine. Animatsiooni võtmepunktide defineerimine. Kasutatud demoplokke: "Stand up", "Sit down".

Käte ja pea asend on paigas enne maaga kokkupuudet, mis tähendab, et neid ei ole enam vaja keha raskuse all liigutada, mis osutus seda tegeva koodi füüsilistes katsetes problemaatiliseks. Eelmainitud põhjusel jääb pea "kuklasse" ning küünarvarred ei ole kehaga 90 kraadise nurga all (kuna liigutada ei saa, kuid keha peab olema võimeline ennast sellesse asendisse "lükkama").

Kood

File:HeadStand.crg

Tulemused

Simulatsioon: Antud koodi puhul küllaltki heas lähenduses reaalsusega.

Füüsiline robot: Media:NAO_head.avi

Olulist:

NAOSim simulatsioonis on NAO liigesed lõpmatult jäigad ja tugevad (st. robot võib ennast ka näppude peal maast lahti lükata, mis reaalsuses pole loomulikult võimalik.
Pole võimalik lükata keha üles käte liigeste jõul samuti ei saa seda teha ühe jalaga (alustades madalast kükakil asendist)
Kui mootorid on töös tõuseb nende temperatuur ning juhtudel, kus soovitud asendi saavutamine pole võimalik (midagi segab liigese liikumist, antud juhul näiteks ei suuda keha raskust kätelt üles lükata), siis läbib neid maksimaalne töövool niikaua kuni antakse käsk muu asend võtta või võimaldatakse õigesse olekusse minna. Võivad tekkida ülekuumenemise probleemid (sõnaline hoiatus NAOlt), mille tulemuseks on vähem jäigad liigesed. Samas lõpliku koodi versioonis stabiilne pea peal seismine vaadeldud 1 minuti jooksul küünarnukkide ja õlgade liigeste temperatuuri ei tõstnud eelkõige tänu sellele, et liigesed olid juba enne maaga kokkupuutumist vajalikus asendis. Kui stabiilses asendis mootorit liigutada, siis on tulemuseks tõenäoliselt kukkumine kuna liikumises mootor ei hoia enam mehaanilise pinge nii hästi oma asendit.

@@ Line 3: / Line 3: @@
 ==Vahendid==
-Choregraphe, NAOSim
+Choregraphe (1.10.10), NAOSim (1.10.3)
 ==Lahendus==
-Choregraphe sisseehitatud funktsionaalsuse ärakasutamine
+Choregraphe sisseehitatud funktsionaalsuse ärakasutamine. Animatsiooni võtmepunktide defineerimine. Kasutatud demoplokke: "Stand up", "Sit down".
-# Seada mootorid tööolekusse (stiffness = 1).
+Käte ja pea asend on paigas enne maaga kokkupuudet, mis tähendab, et neid ei ole enam vaja keha raskuse all liigutada, mis osutus seda tegeva koodi füüsilistes katsetes problemaatiliseks. Eelmainitud põhjusel jääb pea "kuklasse" ning küünarvarred ei ole kehaga 90 kraadise nurga all (kuna liigutada ei saa, kuid keha peab olema võimeline ennast sellesse asendisse "lükkama").
-# Püsti tõusmine (sisseehitatud), kui õnnestus, liikuda edasi punkti 3, vastasel juhul 4
-# Soovitud asendi võtmine. Kasutatud on Animation plokki ning liigeste defineeritud võtmepunkte (motion keyframes). Olulisemad elemendid:
-## Sõrmede 'kokkupigistatud' asendisse viimine nende vigastamise vältimiseks
-## Käed ette kukkumise ohu vähendamiseks
-## Kükitamine
-## Pea maaga kontakti viimine (see võib osutuda reaalsuses liiga kiireks liigutuseks)
-## Jalad võimalikult külgedele, et tuua tasakaal tagasi keha keskossa samal ajal käed lükkavad keha ülespoole
-## Jalgade välja sirutamine
-# Programmi töö lõpp, mootorid säilitavad 'jäikuse'.
 ==Kood==
@@ Line 25: / Line 16: @@
 Simulatsioon:
-[[File:NAO_headStand_simulated.mpeg]]
+Antud koodi puhul küllaltki heas lähenduses reaalsusega.
-Füüsiline robot: ?
+Füüsiline robot:
+[[Media:NAO_head.avi]]
+Olulist:
+# NAOSim simulatsioonis on NAO liigesed lõpmatult jäigad ja tugevad (st. robot võib ennast ka näppude peal maast lahti lükata, mis reaalsuses pole loomulikult võimalik.
+# Pole võimalik lükata keha üles käte liigeste jõul samuti ei saa seda teha ühe jalaga (alustades madalast kükakil asendist)
+# Kui mootorid on töös tõuseb nende temperatuur ning juhtudel, kus soovitud asendi saavutamine pole võimalik (midagi segab liigese liikumist, antud juhul näiteks ei suuda keha raskust kätelt üles lükata), siis läbib neid maksimaalne töövool niikaua kuni antakse käsk muu asend võtta või võimaldatakse õigesse olekusse minna. Võivad tekkida ülekuumenemise probleemid (sõnaline hoiatus NAOlt), mille tulemuseks on vähem jäigad liigesed. Samas lõpliku koodi versioonis stabiilne pea peal seismine vaadeldud 1 minuti jooksul küünarnukkide ja õlgade liigeste temperatuuri ei tõstnud eelkõige tänu sellele, et liigesed olid juba enne maaga kokkupuutumist vajalikus asendis. Kui stabiilses asendis mootorit liigutada, siis on tulemuseks tõenäoliselt kukkumine kuna liikumises mootor ei hoia enam mehaanilise pinge nii hästi oma asendit.

Search