NAO
Ülevaade
Nao ühendamine arvutiga
Esmane ühendus tuleb luua kaabli abil. Nao ja arvuti ühedada samasse kohtvõrkku, eeldus on, et ruuteris on võimaldatud DHCP, sest vastasel juhul ei saa Nao endale IP-d, samuti võib takistuseks osutuda mõni sisselogimissüsteem.
Kui IP saamine õnnestub ütleb NAO oma IP aadressi kui tema kõhul olevat nuppu vajutada. Navigeerides veebibrauseriga http://(NAO IP) lehele on võimalik ligi saada seadetele. Kui ligiduses on traadita võrke peaksid need ilmuma Networks all nähtavale. Selleks, et robotit oleks võimalik kasutada (ethernet juhe segab) on vaja nüüd ühenduda WiFi võrkku. Sobivad ka turvatud võrgud, mille jaoks küsitakse parooli.
Minigisugusel põhjusel ei suutnud NAO minu Ad-hoc võrku ära tunda (võimalik, et minu arvuti võrguadapteri probleemid)
Pärast traadita ühenduse loomist tuleks meelde jätta wireless võrgust saadud IP ning ühendada lahti ethernet kaabel.
BonJour
Windows platvormil sobib seadmete nagu NAO võrgust leidmiseks (tavaliselt teised arvutid, printerid jms). Tekib ikoonina Internet Exploreri tööriistaribale.
Choregraphe
NAOga ühendamiseks valida Connection->Connect To. NAO peaks olema ilmunud valikusse, kui see nii ei ole võib proovida sisestada IP käsitsi (kui NAO on võrgus kaabliga, siis on see kindlasti vajalik). Kui ühenduse loomine möödus vigadeta peaks olema võimalik näha NAO hetke füüsilist asendit simulatsiooni 3D aknas, kui seal midagi muuta ja vastava liigese kohta on valitud Enslaved (hammasrattaga ikoon on punane) ehk mootorid on tööasendis, peaks NAO võtma sama asendi.
Choregraphe projekti kasutamine ilma keskkonnata
Näiteprogramm
Tähelepanekuid
- Liikumised - Kui valida mõni eeldefineeritud poos (Predefined position paneel, nähtav läbi menüüvaliku), siis tuleks jälgida, et kõik mootorid on Enslaved olekus (üleval ribal hammasratta ikoon peab olema punane). Juhul näiteks ainult üks jalg on aktiivne ja valitakse seismise poos, siis see jalg liigub defineeritud asendisse, jättes teise vabalt liikuma, kust tekib tõenäoliselt tasakaalu kaotus.
http://robocup.aldebaran-robotics.com/docs/site_en/greendoc/choregraphe/predefined_positions.html
- Objektide tuvastamine - NAO suudab meelde jätta talle näidatud pilte ja neid hiljem ära tunda. Choreographe sees käib see View->Video Monitor menüüvalikuga. Video aken näitab reaalajas pilti NAO kaamerast. Learn nupuga saab teha ülesvõtte ning määrata hiirega ala fotost, mida NAO peaks tundma.Kuvatakse kast informatsiooni sisestamiseks näiteks kui see oli leht raamatust, siis selle raamatu nimi, kui osa mõnest ruumist, siis selle nimi, Pärast salvestamist ja saatmist NAOle saab kasutada visuaalprogrammerimise vahedit, et luua käitumine õpitud objektide tuvastamiseks, millele vastav kast annab väljundiks varem sisestatud objekti info kui see kaamera ette satub, mille saab omakorda saata sisendiks rääkimise kastile, et NAO nähtud eseme ka välja ütleks.
http://robocup.aldebaran-robotics.com/docs/site_en/greendoc/choregraphe/video-monitor-tuto.html
- Liigutuste salvestamine - Uuemas Choregraphe versioonis on salvestamise alustamise nupp ainukese menüüvalikuna tegumiribal, mitte ikoonina tööriistade hulgas. Salvestatud liikumine mängitakse hiljem oluliselt kiiremini maha kui see salvestati.