NAO: Pea peal seismine
From Intelligent Materials and Systems Lab
Revision as of 15:01, 24 April 2011 by Siimsundla (talk | contribs)
Ülesanne
Panna robot liikuma püstiasendist stabiilsesse pea peal seisu.
Vahendid
Choregraphe (1.10.10), NAOSim (1.10.3)
Lahendus
Choregraphe sisseehitatud funktsionaalsuse ärakasutamine. Animatsiooni võtmepunktide defineerimine.
Kood
Tulemused
Simulatsioon: Antud koodi puhul küllaltki heas lähenduses reaalsusega.
Füüsiline robot: File:NAO head.avi
Olulist:
- NAOSim simulatsioonis on NAO liigesed lõpmatult jäigad ja tugevad (st. robot võib ennast ka näppude peal maast lahti lükata, mis reaalsuses pole loomulikult võimalik.
- Pole võimalik lükata keha üles käte liigeste jõul samuti ei saa seda teha ühe jalaga (alustades madalast kükakil asendist)
- Kui mootorid on töös tõuseb nende temperatuur ning juhtudel, kus soovitud asendi saavutamine pole võimalik (midagi segab liigese liikumist, antud juhul näiteks ei suuda keha raskust kätelt üles lükata), siis läbib neid maksimaalne töövool niikaua kuni antakse käsk muu asend võtta või võimaldatakse õigesse olekusse minna. Võivad tekkida üleluumenemise probleemid (sõnaline hoiatus NAOlt), mille tulemuseks on vähem jäigad liigesed. Samas lõpliku koodi versioonis stabiilne pea peal seismine vaadeldud 1 minuti jooksuk küünarnukkide ja õlgade liigeste temperatuuri ei tõstnud eelkõige tänu sellele, et liigesed olid juba enne maaga kokkupuutumist vajalikus asendis. Kui stabiilses asendis mootorit liigutada, siis on tulemuseks tõenäoliselt kukkumine kuna liikumises mootor ei hoia enam mehaanilise pinge nii hästi oma asendit.