NAO: Pea peal seismine

From Intelligent Materials and Systems Lab

Revision as of 20:23, 28 March 2011 by Siimsundla (talk | contribs)

Ülesanne

Panna robot liikuma püstiasendist stabiilsesse pea peal seisu.

Vahendid

Choregraphe, NAOSim

Lahendus

Choregraphe sisseehitatud funktsionaalsuse ärakasutamine

  1. Seada mootorid tööolekusse (stiffness = 1).
  2. Püsti tõusmine (sisseehitatud), kui õnnestus, liikuda edasi punkti 3, vastasel juhul 4
  3. Soovitud asendi võtmine. Kasutatud on Animation plokki ning liigeste defineeritud võtmepunkte (motion keyframes). Olulisemad elemendid:
    1. Sõrmede 'kokkupigistatud' asendisse viimine nende vigastamise vältimiseks
    2. Käed ette kukkumise ohu vähendamiseks
    3. Kükitamine
    4. Pea maaga kontakti viimine (see võib osutuda reaalsuses liiga kiireks liigutuseks)
    5. Jalad võimalikult külgedele, et tuua tasakaal tagasi keha keskossa samal ajal käed lükkavad keha ülespoole
    6. Jalgade välja sirutamine
  4. Programmi töö lõpp, mootorid säilitavad 'jäikuse'.

Kood

File:HeadStand.crg

Tulemused

Simulatsioon: File:NAO headStand simulated.mpeg

Füüsiline robot: ?

Retrieved from "https://ims.ut.ee/index.php?title=NAO:_Pea_peal_seismine&oldid=8333"