Simulatsioonitarkvara
From Intelligent Materials and Systems Lab
NAOSim
Tarkvara versioon: 1.10.3
Hea:
- Küllaltki täpne tasakaalu simulatsioon.
- Kaamera
Halb:
- Ei arvestata liigeste jäikust ning mootorite mehaanilist võimekust.
- Ei simuleeri sonareid
Webbots
Tarkvara versioon: PRO 6.3.4 Paigaldusjuhend: http://www.cyberbotics.com/nao/
Hea:
- Kaamera
- Sonarid
- Arvestatakse mootorite võimekusega
- Puutesensorid
Halb:
- Tasakaalumoodul NaoQi versioon 1.10.10 sisuliselt ei tööta. Tegevused, mis NAOSim ja reaalse NAO puhul töötavad viivad siin kukkumiseni (Tai-chi demoplokk Choregraphes). Pärast kukkumist püstitõusmise käivitamine teeb kõhuli asendist liigutusi, mida peaks tegema selili asendist ja vastupidi (üleval ja all on vahetuses).
Viimase probleemi tõttu hetkel kasutuskõlbmatu.
Mõõdetud akseleromeetrite väljund NAO seisvas püstises asendis kinnitab, et Webots simuleerib kiirendust vastassuunaliselt:
Webots AccX 0.753286540508 AccY -0.0355014316738 AccZ 9.86777114868 NAOSim: AccX -4.06194591522 AccY 0.113250367343 AccZ -55.8523826599