SonariProbleem - Revision history

Siimsundla: /* Stabiilsustestid */

2011-04-09T18:04:52Z

Stabiilsustestid

← Older revision		Revision as of 21:04, 9 April 2011
Line 440:		Line 440:
	Asend: Sonarid suunatud lakke (selili)		Asend: Sonarid suunatud lakke (selili)

	Testprogramm: [#Väljundite võrdlus tühjas ruumis \| -link-]		Testprogramm: [[#Väljundite võrdlus tühjas ruumis \|-link-]]

	Kirjeldus: Puidust plaat mõõtmetega 55 cm x 77 cm liigutatud 30 cm kaupa sonaritele lähemale, numbrid graafiku ülemisel serval tähistavad plaadi kaugust (täpsus ligikaudu 10 cm). Esimesed mõõtmised > 150 cm tehtud ilma plaadita. Sonaritelt on eemaldatud nende avasid ümbritsev plastikriba.		Kirjeldus: Puidust plaat mõõtmetega 55 cm x 77 cm liigutatud 30 cm kaupa sonaritele lähemale, numbrid graafiku ülemisel serval tähistavad plaadi kaugust (täpsus ligikaudu 10 cm). Esimesed mõõtmised > 150 cm tehtud ilma plaadita. Sonaritelt on eemaldatud nende avasid ümbritsev plastikriba.
Line 458:		Line 458:
	Asend: Sonarid suunatud seina poole (püstine, seisab)		Asend: Sonarid suunatud seina poole (püstine, seisab)

	Testprogramm: [#Väljundite võrdlus tühjas ruumis \| -link-]		Testprogramm: [[#Väljundite võrdlus tühjas ruumis \|-link-]]

	Kirjeldus: Liigutatud 30 cm kaupa seinale lähemale, numbrid graafiku ülemisel serval tähistavad seina kaugust (täpsus ligikaudu 5 cm). Sonaritelt on eemaldatud nende avasid ümbritsev plastikriba.		Kirjeldus: Liigutatud 30 cm kaupa seinale lähemale, numbrid graafiku ülemisel serval tähistavad seina kaugust (täpsus ligikaudu 5 cm). Sonaritelt on eemaldatud nende avasid ümbritsev plastikriba.
Line 476:		Line 476:
	Asend: Sonarid suunatud seina poole (püstine, seisab)		Asend: Sonarid suunatud seina poole (püstine, seisab)

	Testprogramm: [#Väljundite võrdlus tühjas ruumis \| -link-]		Testprogramm: [[#Väljundite võrdlus tühjas ruumis \|-link-]]

	Kirjeldus: Liigutatud 30 cm kaupa seinale lähemale, numbrid graafiku ülemisel serval tähistavad seina kaugust (täpsus ligikaudu 5 cm). Koos sonari avasi ümbritseva ornamentaalse plastikribaga.		Kirjeldus: Liigutatud 30 cm kaupa seinale lähemale, numbrid graafiku ülemisel serval tähistavad seina kaugust (täpsus ligikaudu 5 cm). Koos sonari avasi ümbritseva ornamentaalse plastikribaga.

Siimsundla: /* Stabiilsustestid */

2011-04-09T18:03:45Z

Stabiilsustestid

← Older revision		Revision as of 21:03, 9 April 2011
Line 440:		Line 440:
	Asend: Sonarid suunatud lakke (selili)		Asend: Sonarid suunatud lakke (selili)

	Testprogramm: -~~vaata eelmist~~-		Testprogramm: [#Väljundite võrdlus tühjas ruumis \| -link-]

	Kirjeldus: Puidust plaat mõõtmetega 55 cm x 77 cm liigutatud 30 cm kaupa sonaritele lähemale, numbrid graafiku ülemisel serval tähistavad plaadi kaugust (täpsus ligikaudu 10 cm). Esimesed mõõtmised > 150 cm tehtud ilma plaadita. Sonaritelt on eemaldatud nende avasid ümbritsev plastikriba.		Kirjeldus: Puidust plaat mõõtmetega 55 cm x 77 cm liigutatud 30 cm kaupa sonaritele lähemale, numbrid graafiku ülemisel serval tähistavad plaadi kaugust (täpsus ligikaudu 10 cm). Esimesed mõõtmised > 150 cm tehtud ilma plaadita. Sonaritelt on eemaldatud nende avasid ümbritsev plastikriba.
Line 458:		Line 458:
	Asend: Sonarid suunatud seina poole (püstine, seisab)		Asend: Sonarid suunatud seina poole (püstine, seisab)

	Testprogramm: -~~vaata eelmist~~-		Testprogramm: [#Väljundite võrdlus tühjas ruumis \| -link-]

	Kirjeldus: Liigutatud 30 cm kaupa seinale lähemale, numbrid graafiku ülemisel serval tähistavad seina kaugust (täpsus ligikaudu 5 cm). Sonaritelt on eemaldatud nende avasid ümbritsev plastikriba.		Kirjeldus: Liigutatud 30 cm kaupa seinale lähemale, numbrid graafiku ülemisel serval tähistavad seina kaugust (täpsus ligikaudu 5 cm). Sonaritelt on eemaldatud nende avasid ümbritsev plastikriba.
Line 476:		Line 476:
	Asend: Sonarid suunatud seina poole (püstine, seisab)		Asend: Sonarid suunatud seina poole (püstine, seisab)

	Testprogramm: -~~vaata eelmist~~-		Testprogramm: [#Väljundite võrdlus tühjas ruumis \| -link-]

	Kirjeldus: Liigutatud 30 cm kaupa seinale lähemale, numbrid graafiku ülemisel serval tähistavad seina kaugust (täpsus ligikaudu 5 cm). Koos sonari avasi ümbritseva ornamentaalse plastikribaga.		Kirjeldus: Liigutatud 30 cm kaupa seinale lähemale, numbrid graafiku ülemisel serval tähistavad seina kaugust (täpsus ligikaudu 5 cm). Koos sonari avasi ümbritseva ornamentaalse plastikribaga.

Siimsundla: /* Standardhälbe arvutamine */

2011-04-09T18:02:10Z

Standardhälbe arvutamine

← Older revision		Revision as of 21:02, 9 April 2011
Line 239:		Line 239:
	Asend: Sonarid suunatud vastu seina (püstine, seisab)		Asend: Sonarid suunatud vastu seina (püstine, seisab)

	Testprogramm: -[[Tegelike sonari väärtuste ning filtreeritud väärtuste võrdlus]]-		Testprogramm: -[[#Tegelike sonari väärtuste ning filtreeritud väärtuste võrdlus\|link]]-

	Tulemused on arvutatud meetrites.		Tulemused on arvutatud meetrites.

Siimsundla: /* Standardhälbe arvutamine */

2011-04-09T18:01:33Z

Standardhälbe arvutamine

← Older revision		Revision as of 21:01, 9 April 2011
Line 239:		Line 239:
	Asend: Sonarid suunatud vastu seina (püstine, seisab)		Asend: Sonarid suunatud vastu seina (püstine, seisab)

	Testprogramm: -[[#Tegelike sonari väärtuste ning filtreeritud väärtuste võrdlus]]-		Testprogramm: -[[Tegelike sonari väärtuste ning filtreeritud väärtuste võrdlus]]-

	Tulemused on arvutatud meetrites.		Tulemused on arvutatud meetrites.

Siimsundla: /* Standardhälbe arvutamine */

2011-04-09T18:01:12Z

Standardhälbe arvutamine

← Older revision		Revision as of 21:01, 9 April 2011
Line 239:		Line 239:
	Asend: Sonarid suunatud vastu seina (püstine, seisab)		Asend: Sonarid suunatud vastu seina (püstine, seisab)

	Testprogramm: -~~vaata eelmist~~-		Testprogramm: -[[#Tegelike sonari väärtuste ning filtreeritud väärtuste võrdlus]]-

	Tulemused on arvutatud meetrites.		Tulemused on arvutatud meetrites.

Siimsundla at 17:55, 9 April 2011

2011-04-09T17:55:05Z

Show changes

Siimsundla: /* Mitmekordse kaja väärtused */

2011-04-09T17:51:47Z

Mitmekordse kaja väärtused

← Older revision		Revision as of 20:51, 9 April 2011
Line 484:		Line 484:
	...		...

	Mingisugusel põhjusel on lähendalt mõõdetud väärtused filtris olemas, kuid ei ole sarnased erinevate kajade tulemustega, võimalik, et esimese väärtuse kadumine tähendab, et siin esitatakse andmed alates teisest saabunud kajast. ~~Vajalik~~ on ~~testida "value0" olemasolu kui võimalikku asendust~~.		Mingisugusel põhjusel on lähendalt mõõdetud väärtused filtris olemas, kuid ei ole sarnased erinevate kajade tulemustega, võimalik, et esimese väärtuse kadumine tähendab, et siin esitatakse andmed alates teisest saabunud kajast. Hiljem sooritatud testides ilmus esimene kaja väärtus tagasi ning pärast seda pole õnnestunud viga korrata, küllaga võib 'None' esineda filtreeritud väärtuste lugemisel ning kutsuv kood peaks selleks valmis olema ('None' on Pythonis ekvivalentne samaks otstarbeks kasutatava 'null' väärtusega).

Siimsundla: /* Väljundite võrdlus erinevatel kaugustel (sein) */

2011-04-09T17:51:42Z

Väljundite võrdlus erinevatel kaugustel (sein)

← Older revision		Revision as of 20:51, 9 April 2011
Line 333:		Line 333:
	[[File:NAO_sonarTest_sein1.png\|1000px]]		[[File:NAO_sonarTest_sein1.png\|1000px]]

	Tulemused: Taaskord annab vasak sonar vähem mürarikkaid tulemusi kui parem, kuigi võib öelda, et sein on tuvastatav kõikidel mõõdetud kaugustel Filtrid LeftObstacleDetected ja RightObstacleDetected hakkavad reaalsuse lähedasi ~~tuleusi~~ andma alles 60 cm piirimail. Sellele eelnev võib aga tekitada probleeme kuna pole kindel, kas tulemus 60 cm tähendab objekti või tuvastuskaugusest väljumist, eelnevad katsed näitavad filtreeritud väärtuste küllaltki juhuslikku asetust suurematel kaugustel ning sellega tuleks kasutamisel arvesta. Viimane annab ka seletuse, miks 'Endless walk' demoprogrammis kasutatavad filtreeritud sonari mõõtetulemused polnud ootuspärased ning tekitasid vaatlusel olematute takistuste tuvastamise vigu. 10 cm on alla sonari kasutamise piiri ning seal saadud lugemid annavad minimaalse võimaliku väljundi.		Tulemused: Taaskord annab vasak sonar vähem mürarikkaid tulemusi kui parem, kuigi võib öelda, et sein on tuvastatav kõikidel mõõdetud kaugustel. Filtrid LeftObstacleDetected ja RightObstacleDetected hakkavad reaalsuse lähedasi tulemusi andma alles 60 cm piirimail. Sellele eelnev võib aga tekitada probleeme kuna pole kindel, kas tulemus 60 cm tähendab objekti või tuvastuskaugusest väljumist, eelnevad katsed näitavad filtreeritud väärtuste küllaltki juhuslikku asetust suurematel kaugustel ning sellega tuleks kasutamisel arvesta. Viimane annab ka seletuse, miks 'Endless walk' demoprogrammis kasutatavad filtreeritud sonari mõõtetulemused polnud ootuspärased ning tekitasid vaatlusel olematute takistuste tuvastamise vigu. 10 cm on alla sonari kasutamise piiri ning seal saadud lugemid annavad minimaalse võimaliku väljundi.


	===Väljundite võrdlus erinevatel kaugustel (sein, sonaritel kattev plastikriba)===		===Väljundite võrdlus erinevatel kaugustel (sein, sonaritel kattev plastikriba)===

Siimsundla: /* Stabiilsustestid */

2011-04-09T17:43:15Z

Stabiilsustestid

← Older revision		Revision as of 20:43, 9 April 2011
Line 108:		Line 108:
	Testprogramm: -vaata eelmist-		Testprogramm: -vaata eelmist-

			Tulemused on arvutatud meetrites.

	Kirjeldus: Suunatud väga lähedalt vastu seina. 30 mõõtmist.		Kirjeldus: Suunatud väga lähedalt vastu seina. 30 mõõtmist.

Siimsundla: /* Stabiilsustestid */

2011-04-09T17:41:45Z

Stabiilsustestid

← Older revision		Revision as of 20:41, 9 April 2011
Line 97:		Line 97:

	==Stabiilsustestid==		==Stabiilsustestid==

			===Standardhälbe arvutamine===

	Tarkvara versioon: <span style="color:#009000"> 1.8.11 </span>		Tarkvara versioon: <span style="color:#009000"> 1.8.11 </span>

	Suunatud väga lähedalt vastu seina. 30 mõõtmist.		Keskkond: Ruum, sein

			Asend: Sonarid suunatud vastu seina (püstine, seisab)

			Testprogramm: -vaata eelmist-


			Kirjeldus: Suunatud väga lähedalt vastu seina. 30 mõõtmist.

	kasutaja@Huginn:~/Desktop$ python NAO_sonarTest.py 172.19.3.202 30		kasutaja@Huginn:~/Desktop$ python NAO_sonarTest.py 172.19.3.202 30
Line 118:		Line 127:
	Standard deviation right: 0.00359011179731		Standard deviation right: 0.00359011179731

	Väljund näitab, et jõutud on minimaalse tuvastuskauguseni, kus kauguse täpne mõõtmine pole enam võimalik, kui takistuse olemasolu võib järeldada. Väljund väga stabiilne.		Tulemused: Väljund näitab, et jõutud on minimaalse tuvastuskauguseni, kus kauguse täpne mõõtmine pole enam võimalik, kui takistuse olemasolu võib järeldada. Väljund väga stabiilne.


	Suunatud ~30cm kauguselt vastu seina. 30 mõõtmist.		Kirjeldus: Suunatud väga lähedalt vastu seina. 30 mõõtmist.Suunatud ~30cm kauguselt vastu seina. 30 mõõtmist.

	kasutaja@Huginn:~/Desktop$ python NAO_sonarTest.py 172.19.3.202 30		kasutaja@Huginn:~/Desktop$ python NAO_sonarTest.py 172.19.3.202 30
Line 141:		Line 151:
	Standard deviation right: 0.00525991948363		Standard deviation right: 0.00525991948363

	Keskmistel mõõtmiskaugustel taaskord küllaltki stabiilne.		Tulemused: Keskmistel mõõtmiskaugustel taaskord küllaltki stabiilne.


	Suunatud vabasse ruumi. Takistused üle kahe meetri kaugusel. 30 mõõtmist.		Kirjeldus: Suunatud vabasse ruumi. Takistused üle kahe meetri kaugusel. 30 mõõtmist.

	kasutaja@Huginn:~/Desktop$ python NAO_sonarTest.py 172.19.3.202 30		kasutaja@Huginn:~/Desktop$ python NAO_sonarTest.py 172.19.3.202 30
Line 170:		Line 181:
	Standard deviation right: 0.149620252664		Standard deviation right: 0.149620252664

	Ei tohiks sellistel kaugustel takistusi tuvastada, kuid testi läbiviimiseks valitud ruumis võib olla tegimist kajaprobleemidega. Rahuldav väljundi stabiilsus.		Tulemused: Ei tohiks sellistel kaugustel takistusi tuvastada, kuid testi läbiviimiseks valitud ruumis võib olla tegimist kajaprobleemidega. Rahuldav väljundi stabiilsus.

			===Väljundite võrdlus tühjas ruumis===

	Tarkvara versioon: <span style="color:#009000"> 1.10.11 </span>		Tarkvara versioon: <span style="color:#009000"> 1.10.11 </span>
Line 283:		Line 296:
	[[File:NAO_sonar_output.png\|1000px]]		[[File:NAO_sonar_output.png\|1000px]]

	Esineb väga tugev väljundi kõikumine (standardhälve 32 ja 20 cm) samas filtreeritud väärtused ei muutu. Graafik viitab, et vasaku ja parema sonari mõõdetud tulemused on omavahel teatavas korrellatsioonis.		Tulemused: Esineb väga tugev väljundi kõikumine (standardhälve 32 ja 20 cm) samas filtreeritud väärtused ei muutu. Graafik viitab, et vasaku ja parema sonari mõõdetud tulemused on omavahel teatavas korrellatsioonis.

			===Väljundite võrdlus erinevatel kaugustel (puitplaat)===

			Tarkvara versioon: <span style="color:#009000"> 1.10.11 </span>

	Keskkond: Tühi ruum, seinad vähemalt 2 m kaugusel		Keskkond: Tühi ruum, seinad vähemalt 2 m kaugusel
Line 292:		Line 308:
	Testprogramm: -vaata eelmist-		Testprogramm: -vaata eelmist-

	Kirjeldus: Puidust plaat mõõtmetega 55 cm x 77 cm liigutatud 30 cm kaupa sonaritele lähemale, numbrid graafiku ülemisel serval tähistavad plaadi kaugust (täpsus ligikaudu 5 cm). Esimesed mõõtmised > 150 cm tehtud ilma plaadita. Sonaritelt on eemaldatud nende avasid ümbritsev plastikriba.		Kirjeldus: Puidust plaat mõõtmetega 55 cm x 77 cm liigutatud 30 cm kaupa sonaritele lähemale, numbrid graafiku ülemisel serval tähistavad plaadi kaugust (täpsus ligikaudu 10 cm). Esimesed mõõtmised > 150 cm tehtud ilma plaadita. Sonaritelt on eemaldatud nende avasid ümbritsev plastikriba.

	Graafik:		Graafik:
Line 298:		Line 314:
	[[File:NAO_sonarTest_plaat.png\|1000px]]		[[File:NAO_sonarTest_plaat.png\|1000px]]

	Tulemused:		Tulemused: Plaadi väikeste mõõtmete tõttu tuvastatakse see alles vahemaal alla 90 cm. Sellele eelnevatel kõrgustel püsivad vasaku sonari mõõtetulemused stabiiliselt 110 cm piirimail kui parem sonar annab võrdlemisi mürarikka väljundi, mida järgib teataval määral ka talle vastav filtri läbinud väärtus. Kuna mõõtetulemuste saamiseks liigutati plaati NAO ees, siis on võimalik, et lugemid tulevad ümbritsevast keskkonnast ehk antud juhul plaadi hoidja jalgadest. Lisakaja võib põhjustada ka 60 cm alas nähtava filtrite ja töötlemata tulemuste vahelise erinevuse kuna esimene kasutab arvutustes kuni üheksat mõõdetud kaja. Graafikust võib paremal juhul järeldada seda, et sonarid sobivad seinast väiksemate takistuste tuvastamiseks vahemaal alla 50 cm, kus väljund on väiksemas sõltuvuses muust ümbritsevast. Samuti on selles piirkonnas parema ja vasaku sonari tulemused omavahel küllaltki heas lähenduses.

			===Väljundite võrdlus erinevatel kaugustel (sein)===

			Tarkvara versioon: <span style="color:#009000"> 1.10.11 </span>

	Keskkond: Tühi ruum, sein		Keskkond: Tühi ruum, sein
Line 314:		Line 332:
	[[File:NAO_sonarTest_sein1.png\|1000px]]		[[File:NAO_sonarTest_sein1.png\|1000px]]

	Tulemused:		Tulemused: Taaskord annab vasak sonar vähem mürarikkaid tulemusi kui parem, kuigi võib öelda, et sein on tuvastatav kõikidel mõõdetud kaugustel Filtrid LeftObstacleDetected ja RightObstacleDetected hakkavad reaalsuse lähedasi tuleusi andma alles 60 cm piirimail. Sellele eelnev võib aga tekitada probleeme kuna pole kindel, kas tulemus 60 cm tähendab objekti või tuvastuskaugusest väljumist, eelnevad katsed näitavad filtreeritud väärtuste küllaltki juhuslikku asetust suurematel kaugustel ning sellega tuleks kasutamisel arvesta. Viimane annab ka seletuse, miks 'Endless walk' demoprogrammis kasutatavad filtreeritud sonari mõõtetulemused polnud ootuspärased ning tekitasid vaatlusel olematute takistuste tuvastamise vigu. 10 cm on alla sonari kasutamise piiri ning seal saadud lugemid annavad minimaalse võimaliku väljundi.


			===Väljundite võrdlus erinevatel kaugustel (sein, sonaritel kattev plastikriba)===

			Tarkvara versioon: <span style="color:#009000"> 1.10.11 </span>

	Keskkond: Tühi ruum, sein		Keskkond: Tühi ruum, sein
Line 330:		Line 351:
	[[File:NAO_sonarTest_sein2.png\|1000px]]		[[File:NAO_sonarTest_sein2.png\|1000px]]

	Tulemused:		Tulemused: Graafik ei erine oluliselt sonareid ümbritseva plastikribata saadud tulemustest ning võib järeldada, et selle olemasolu ei mõjuta oluliselt väljundit.

	==Mitmekordse kaja väärtused==		==Mitmekordse kaja väärtused==