Simulatsioonitarkvara - Revision history

Siimsundla: /* Webbots */

2011-04-24T16:50:43Z

Webbots

← Older revision		Revision as of 19:50, 24 April 2011
Line 72:		Line 72:

	Fix:		Fix:
	Linuxis /usr/local/webots/resources/projects/robots/nao/protos/NaoV3H.proto fail defineerib simuleeritava Nao mudeli omadused mh mootorite pöördemomendi, mis on kätega seonduvatel mootoritel seatud 2,27 või 2.61 Nm (LShoulderRoll, RElbowYaw...), mis on ka NAO spetsifikatsiooni kohaselt õige, kuid simulatsioonis pole need väärtused piisavad. Pärast väärtuste seadmist vastavalt 3.5 ja 4 Nm peale töötab püstitõusmine nagu oodatud (madalamatel 3 ja 3.5 Nm oli veel probleeme). Leitud väärtused pole kindlasti kõige õigemad, kuid optimaalsema pöördemomendi seadmiseks oleks vaja ~~simualtsiooni~~ kõrvutada reaalse NAOga ning viia läbi hulganisti katseid. Ilmelt piisab ka mõnevõrra väiksemast pöördemomendi paradusest. Võimalik, et probleemi põhjuseks on mõni teine valesti seatud parameeter (liigeste mass, massi jaotus jne), kuid jõudluse suuredamine on lihtsaim viis probleem lahedada.
			Linuxis /usr/local/webots/resources/projects/robots/nao/protos/NaoV3H.proto fail defineerib simuleeritava Nao mudeli omadused mh mootorite pöördemomendi, mis on kätega seonduvatel mootoritel seatud 2,27 või 2.61 Nm (LShoulderRoll, RElbowYaw...), mis on ka NAO spetsifikatsiooni kohaselt õige, kuid simulatsioonis pole need väärtused piisavad. Pärast väärtuste seadmist vastavalt 3.5 ja 4 Nm peale töötab püstitõusmine nagu oodatud (madalamatel 3 ja 3.5 Nm oli veel probleeme). Leitud väärtused pole kindlasti kõige õigemad, kuid optimaalsema pöördemomendi seadmiseks oleks vaja simulatsiooni kõrvutada reaalse NAOga ning viia läbi hulganisti katseid. Ilmelt piisab ka mõnevõrra väiksemast pöördemomendi paradusest. Võimalik, et probleemi põhjuseks on mõni teine valesti seatud parameeter (liigeste mass, massi jaotus jne), kuid jõudluse suuredamine on lihtsaim viis probleem lahedada.

Siimsundla at 16:49, 24 April 2011

2011-04-24T16:49:38Z

← Older revision		Revision as of 19:49, 24 April 2011
Line 72:		Line 72:

	Fix:		Fix:
	Linuxis /usr/local/webots/resources/projects/robots/nao/protos/NaoV3H.proto fail defineerib simuleeritava Nao mudeli omadused mh mootorite pöördemomendi, mis on kätega seonduvatel mootoritel seatud 2,27 või 2.61 Nm (LShoulderRoll, RElbowYaw...), mis on ka NAO spetsifikatsiooni kohaselt õige, kuid simulatsioonis pole need väärtused piisavad. Pärast väärtuste seadmist 5 Nm peale töötab püstitõusmine nagu oodatud. ~~Väärtus~~ 5 Nm pole kindlasti ~~õige~~, kuid optimaalsema pöördemomendi seadmiseks oleks vaja simualtsiooni kõrvutada reaalse NAOga. Ilmelt piisab ka ~~oluliselt~~ väiksemast pöördemomendi paradusest.		Linuxis /usr/local/webots/resources/projects/robots/nao/protos/NaoV3H.proto fail defineerib simuleeritava Nao mudeli omadused mh mootorite pöördemomendi, mis on kätega seonduvatel mootoritel seatud 2,27 või 2.61 Nm (LShoulderRoll, RElbowYaw...), mis on ka NAO spetsifikatsiooni kohaselt õige, kuid simulatsioonis pole need väärtused piisavad. Pärast väärtuste seadmist vastavalt 3.5 ja 4 Nm peale töötab püstitõusmine nagu oodatud (madalamatel 3 ja 3.5 Nm oli veel probleeme). Leitud väärtused pole kindlasti kõige õigemad, kuid optimaalsema pöördemomendi seadmiseks oleks vaja simualtsiooni kõrvutada reaalse NAOga ning viia läbi hulganisti katseid. Ilmelt piisab ka mõnevõrra väiksemast pöördemomendi paradusest. Võimalik, et probleemi põhjuseks on mõni teine valesti seatud parameeter (liigeste mass, massi jaotus jne), kuid jõudluse suuredamine on lihtsaim viis probleem lahedada.

Siimsundla at 16:18, 24 April 2011

2011-04-24T16:18:53Z

← Older revision		Revision as of 19:18, 24 April 2011
Line 72:		Line 72:

	Fix:		Fix:
	Linuxis /usr/local/webots/resources/projects/robots/nao/protos/NaoV3H.proto fail defineerib simuleeritava Nao mudeli omadused mh mootorite pöördemomendi, mis on kätega seonduvatel mootoritel seatud 2,27 või 2.61 Nm (LShoulderRoll, RElbowYaw...), mis on ka NAO spetsifikatsiooni kohaselt õige, kuid simulatsioonis pole need väärtused piisavad. Pärast väärtuste seadmist 5 Nm peale töötab püstitõusmine nagu oodatud. Väärtus 5 Nm pole ~~kindalsti~~ õige, kuid optimaalsema pöördemomendi seadmiseks oleks vaja simualtsiooni kõrvutada reaalse NAOga. Ilmelt piisab ka oluliselt väiksemast pöördemomendi paradusest.		Linuxis /usr/local/webots/resources/projects/robots/nao/protos/NaoV3H.proto fail defineerib simuleeritava Nao mudeli omadused mh mootorite pöördemomendi, mis on kätega seonduvatel mootoritel seatud 2,27 või 2.61 Nm (LShoulderRoll, RElbowYaw...), mis on ka NAO spetsifikatsiooni kohaselt õige, kuid simulatsioonis pole need väärtused piisavad. Pärast väärtuste seadmist 5 Nm peale töötab püstitõusmine nagu oodatud. Väärtus 5 Nm pole kindlasti õige, kuid optimaalsema pöördemomendi seadmiseks oleks vaja simualtsiooni kõrvutada reaalse NAOga. Ilmelt piisab ka oluliselt väiksemast pöördemomendi paradusest.

Siimsundla at 16:18, 24 April 2011

2011-04-24T16:18:07Z

← Older revision		Revision as of 19:18, 24 April 2011
Line 21:		Line 21:

	'''Halb''':		'''Halb''':
	* Arvestatakse mootorite võimekusega (vahest liiga palju, vt järgmise probleemi lahedust)
	* Tasakaalumoodul NaoQi versioon 1.10.10 sisuliselt ei tööta. Tegevused, mis NAOSim ja reaalse NAO puhul töötavad viivad siin kukkumiseni (Tai-chi demoplokk Choregraphes). Pärast kukkumist püstitõusmise käivitamine teeb kõhuli asendist liigutusi, mida peaks tegema selili asendist ja vastupidi (üleval ja all on vahetuses).		* Tasakaalumoodul NaoQi versioon 1.10.10 sisuliselt ei tööta. Tegevused, mis NAOSim ja reaalse NAO puhul töötavad viivad siin kukkumiseni (Tai-chi demoplokk Choregraphes). Pärast kukkumist püstitõusmise käivitamine teeb kõhuli asendist liigutusi, mida peaks tegema selili asendist ja vastupidi (üleval ja all on vahetuses).

Line 69:		Line 68:
	Ühtlasi tuli katsetest välja, et püstitõusmise moodul kasutab inertialValues, mitte otse akseleromeetri andmeid.		Ühtlasi tuli katsetest välja, et püstitõusmise moodul kasutab inertialValues, mitte otse akseleromeetri andmeid.

	Kuigi liigutsed on pärast ~~muudatust~~ õiged ei õnnestu ikkagi püsti tõusta kuna käte mootorid pole simulatsioonis selleks piisavalt tugevad (üritab, kuid jääb poolikusse asendisse)		* Arvestatakse mootorite võimekusega (vahest liiga palju)
			Kuigi liigutsed on pärast viimase probleemi parandamist õiged ei õnnestu ikkagi püsti tõusta kuna käte mootorid pole simulatsioonis selleks piisavalt tugevad (üritab, kuid jääb poolikusse asendisse)

			Fix:
			Linuxis /usr/local/webots/resources/projects/robots/nao/protos/NaoV3H.proto fail defineerib simuleeritava Nao mudeli omadused mh mootorite pöördemomendi, mis on kätega seonduvatel mootoritel seatud 2,27 või 2.61 Nm (LShoulderRoll, RElbowYaw...), mis on ka NAO spetsifikatsiooni kohaselt õige, kuid simulatsioonis pole need väärtused piisavad. Pärast väärtuste seadmist 5 Nm peale töötab püstitõusmine nagu oodatud. Väärtus 5 Nm pole kindalsti õige, kuid optimaalsema pöördemomendi seadmiseks oleks vaja simualtsiooni kõrvutada reaalse NAOga. Ilmelt piisab ka oluliselt väiksemast pöördemomendi paradusest.

Siimsundla at 14:52, 24 April 2011

2011-04-24T14:52:50Z

← Older revision		Revision as of 17:52, 24 April 2011
Line 21:		Line 21:

	'''Halb''':		'''Halb''':
	* Tasakaalumoodul NaoQi versioon 1.10.10 sisuliselt ei tööta. Tegevused, mis NAOSim ja reaalse NAO puhul töötavad viivad siin kukkumiseni (Tai-chi demoplokk Choregraphes). Pärast kukkumist püstitõusmise käivitamine teeb kõhuli asendist liigutusi, mida peaks tegema selili asendist ja vastupidi (üleval ja all on vahetuses).		* Arvestatakse mootorite võimekusega (vahest liiga palju, vt järgmise probleemi lahedust)
			* Tasakaalumoodul NaoQi versioon 1.10.10 sisuliselt ei tööta. Tegevused, mis NAOSim ja reaalse NAO puhul töötavad viivad siin kukkumiseni (Tai-chi demoplokk Choregraphes). Pärast kukkumist püstitõusmise käivitamine teeb kõhuli asendist liigutusi, mida peaks tegema selili asendist ja vastupidi (üleval ja all on vahetuses).

	Viimase probleemi tõttu out-of-the-box kasutuskõlbmatu.		Viimase probleemi tõttu out-of-the-box kasutuskõlbmatu.
Line 67:		Line 68:
	acc[?] muuta negatiivseks (-acc[?]). Käivitada Build.		acc[?] muuta negatiivseks (-acc[?]). Käivitada Build.
	Ühtlasi tuli katsetest välja, et püstitõusmise moodul kasutab inertialValues, mitte otse akseleromeetri andmeid.		Ühtlasi tuli katsetest välja, et püstitõusmise moodul kasutab inertialValues, mitte otse akseleromeetri andmeid.

			Kuigi liigutsed on pärast muudatust õiged ei õnnestu ikkagi püsti tõusta kuna käte mootorid pole simulatsioonis selleks piisavalt tugevad (üritab, kuid jääb poolikusse asendisse)

Siimsundla at 14:48, 24 April 2011

2011-04-24T14:48:08Z

← Older revision		Revision as of 17:48, 24 April 2011
Line 2:		Line 2:
	Tarkvara versioon: <span style="color:#009000"> 1.10.3 </span>		Tarkvara versioon: <span style="color:#009000"> 1.10.3 </span>

	Hea:		'''Hea''':
	* Küllaltki täpne tasakaalu simulatsioon.		* Küllaltki täpne tasakaalu simulatsioon.
	* Kaamera		* Kaamera

	Halb:		'''Halb''':
	* Ei arvestata liigeste jäikust ning mootorite mehaanilist võimekust.		* Ei arvestata liigeste jäikust ning mootorite mehaanilist võimekust.
	* Ei simuleeri sonareid		* Ei simuleeri sonareid
Line 14:		Line 14:
	Paigaldusjuhend: http://www.cyberbotics.com/nao/		Paigaldusjuhend: http://www.cyberbotics.com/nao/

	Hea:		'''Hea''':
	* Kaamera		* Kaamera
	* Sonarid		* Sonarid
Line 20:		Line 20:
	* Puutesensorid		* Puutesensorid

	Halb:		'''Halb''':
	* Tasakaalumoodul NaoQi versioon 1.10.10 sisuliselt ei tööta. Tegevused, mis NAOSim ja reaalse NAO puhul töötavad viivad siin kukkumiseni (Tai-chi demoplokk Choregraphes). Pärast kukkumist püstitõusmise käivitamine teeb kõhuli asendist liigutusi, mida peaks tegema selili asendist ja vastupidi (üleval ja all on vahetuses).		* Tasakaalumoodul NaoQi versioon 1.10.10 sisuliselt ei tööta. Tegevused, mis NAOSim ja reaalse NAO puhul töötavad viivad siin kukkumiseni (Tai-chi demoplokk Choregraphes). Pärast kukkumist püstitõusmise käivitamine teeb kõhuli asendist liigutusi, mida peaks tegema selili asendist ja vastupidi (üleval ja all on vahetuses).

	Viimase probleemi tõttu ~~hetkel~~ kasutuskõlbmatu.		Viimase probleemi tõttu out-of-the-box kasutuskõlbmatu.

	Mõõdetud akseleromeetrite väljund NAO seisvas püstises asendis kinnitab, et Webots simuleerib kiirendust vastassuunaliselt:		Mõõdetud akseleromeetrite väljund NAO seisvas püstises asendis kinnitab, et Webots simuleerib kiirendust vastassuunaliselt:

	<pre>		<pre>
	Webots		Webots (tagastab väärtused m/s2)

	AccX 0.753286540508		AccX 0.753286540508
Line 40:		Line 40:
	AccZ -55.8523826599		AccZ -55.8523826599
	</pre>		</pre>

			Fix:

			naoproxy.cpp failis ridadel:

			<pre>
			// Webots returns values in m/s^2
			const double *acc = wb_accelerometer_get_values(accelerometer);
			accelerometerValues.clear();
			accelerometerValues.push_back((float)acc[0]);
			accelerometerValues.push_back((float)acc[1]);
			accelerometerValues.push_back((float)acc[2]);
			if (! naoqiSimulated->updateAccelerometers(accelerometerValues))
			cerr << "ALNaoSimulationInterface::updateAccelerometers() failed.\n";

			//__________
			// Inertial values (computed from accelerometer values)
			//
			inertialValues.clear();
			inertialValues.push_back((float)(-PI_2 + acos(acc[1]/GRAVITY)));
			inertialValues.push_back((float)(PI_2 - acos(acc[0]/GRAVITY)));
			if (! naoqiSimulated->updateInertialValues(inertialValues))
			cerr << "ALNaoSimulationInterface::updateInertialValues() failed.\n";
			</pre>

			acc[?] muuta negatiivseks (-acc[?]). Käivitada Build.
			Ühtlasi tuli katsetest välja, et püstitõusmise moodul kasutab inertialValues, mitte otse akseleromeetri andmeid.

Siimsundla: /* Webbots */

2011-04-24T14:16:46Z

Webbots

← Older revision		Revision as of 17:16, 24 April 2011
Line 18:		Line 18:
	* Sonarid		* Sonarid
	* Arvestatakse mootorite võimekusega		* Arvestatakse mootorite võimekusega
			* Puutesensorid

	Halb:		Halb:

Siimsundla: /* Webbots */

2011-04-24T14:13:45Z

Webbots

← Older revision		Revision as of 17:13, 24 April 2011
Line 24:		Line 24:
	Viimase probleemi tõttu hetkel kasutuskõlbmatu.		Viimase probleemi tõttu hetkel kasutuskõlbmatu.

	Mõõdetud ~~aktseleromeetrite~~ väljund NAO seisvas püstises asendis kinnitab, et Webots simuleerib kiirendust vastassuunaliselt:		Mõõdetud akseleromeetrite väljund NAO seisvas püstises asendis kinnitab, et Webots simuleerib kiirendust vastassuunaliselt:

	<pre>		<pre>

Siimsundla at 14:12, 24 April 2011

2011-04-24T14:12:31Z

← Older revision		Revision as of 17:12, 24 April 2011
Line 23:		Line 23:

	Viimase probleemi tõttu hetkel kasutuskõlbmatu.		Viimase probleemi tõttu hetkel kasutuskõlbmatu.

			Mõõdetud aktseleromeetrite väljund NAO seisvas püstises asendis kinnitab, et Webots simuleerib kiirendust vastassuunaliselt:

			<pre>
			Webots

			AccX 0.753286540508
			AccY -0.0355014316738
			AccZ 9.86777114868

			NAOSim:

			AccX -4.06194591522
			AccY 0.113250367343
			AccZ -55.8523826599
			</pre>

Siimsundla: /* Webbots */

2011-04-24T13:42:22Z

Webbots

← Older revision		Revision as of 16:42, 24 April 2011
Line 12:		Line 12:
	===Webbots===		===Webbots===
	Tarkvara versioon: <span style="color:#009000"> PRO 6.3.4 </span>		Tarkvara versioon: <span style="color:#009000"> PRO 6.3.4 </span>
	Paigaldusjuhend: [[http://www.cyberbotics.com/nao/]]		Paigaldusjuhend: http://www.cyberbotics.com/nao/

	Hea:		Hea:
Line 20:		Line 20:

	Halb:		Halb:
	* Tasakaalumoodul NaoQi versioon 1.10.10 sisuliselt ei tööta. Tegevused, mis NAOSim ja reaalse NAO puhul töötavad viivad siin kukkumiseni (Tai-chi demoplokk ~~Chorgraphes~~). Pärast kukkumist püstitõusmise käivitamine teeb kõhuli asendist liigutusi, mida peaks tegema selili asendist ja vastupidi (üleval ja all on vahetuses).		* Tasakaalumoodul NaoQi versioon 1.10.10 sisuliselt ei tööta. Tegevused, mis NAOSim ja reaalse NAO puhul töötavad viivad siin kukkumiseni (Tai-chi demoplokk Choregraphes). Pärast kukkumist püstitõusmise käivitamine teeb kõhuli asendist liigutusi, mida peaks tegema selili asendist ja vastupidi (üleval ja all on vahetuses).

	Viimase probleemi tõttu hetkel kasutuskõlbmatu.		Viimase probleemi tõttu hetkel kasutuskõlbmatu.