File:NAO sonarTest sein1.png

2011-04-09T17:01:38Z

Siimsundla:

File:NAO sonarTest plaat.png

2011-04-09T17:00:56Z

Siimsundla:

SonariProbleem

2011-04-09T16:59:42Z

Siimsundla: /* Stabiilsustestid */

==Filtreeritud väärtused==

Tarkvara versioon: 1.8.11 

Endless walk programmi töö ei olnud testimisel ootuspärane, kui robot oleks pidanud kõndima seni kuni sonariga tuvastatakse takistus, siis tulemus oli rohkem paigal tammumine, robot astus väikeseid samme suvalistes suundades. Choregraphe ploki tööd jälgides võis näha kuidas pidevalt tekitati sündmusi "SonarRightDetected" või "SonarLeftDetected" olenemata, sellest kas roboti ees oli objekt. Sellest tuli välja ka üks Choregraphega seotud viga, signaalide liikumisi skeemil näidati ainult siis kui programm käivitati olles sonari alamprogrammi ploki lahti võtnud, kõndimise programmi peaskeemilt alustades ja siis sonarit valides signaalide liikumist ekraanil ei kuvatud.

Samalaadse tulemuse andis ka Pythoni skript. Kui käivitasin [[Python#Näiteprogramm | näiteskripti]] ja suunasin sonarid lakke olid loetud väärtused:

>>> print memory.getData("SonarMiddleDetected")
0.264999985695
>>> print memory.getData("SonarMiddleDetected")
0.264999985695
>>> print memory.getData("SonarRightDetected")
0.239999994636
>>> print memory.getData("SonarRightDetected")
0.239999994636

Tagastatud ujukoma arv märgib suurima tõenäosusega tuvastatud kaugust, kuid see püsib stabiilselt vahemaal vastavalt 26, 24 cm (?). Kui suunasin sonarid takistusele, siis olid tulemused:

>>> print memory.getData("SonarRightDetected")
0.569999992847
>>> print memory.getData("SonarRightDetected")
0.680000007153
>>> print memory.getData("SonarRightDetected")
0.680000007153
>>> print memory.getData("SonarRightDetected")
0.579999983311

Ehk tegelikult suudetakse midagi ikka tuvastada. Kui lugeda näiteks 30 cm alapiiriks ja seda koodis arvestada võib kasutamine isegi võimalik olla (signaali stabiilsust eriti ei testinud), kuid kuna tarkvaraga kaasa tulnud programm seda ei tee ning spetsifikatsioon nii ei märgi võib olla tegemist riistvaralise probleemiga. Võimalik, et sonarite kasutamine on kuidagi sünkroonist väljas ja nad segavad üksteist.

Ülaltoodud "SonarRightDetected" väärtused on eelnevalt läbinud filtri (töötluse) ning ei kajasta otseselt seda, mida sonar mõõtis.

==Tegelike sonari väärtuste ning filtreeritud väärtuste võrdlus==

Tarkvara versioon: 1.8.11 

Järgnevas katses liigutati NAOd mööda tuba ringi viies teda seintest lähemale/kaugemale kokku võeti 100 lugemit igale sonari loetud väärtusele järgneb filtri läbinud väärtus.

Väljundi stabiilsuse ning filtreerimise testprogramm:

<pre>
#!/usr/bin/python

import sys
import time
import numpy
from naoqi import ALProxy

IP = sys.argv[1] // Käsurea argumendid
SAMPLES = sys.argv[2]
PORT = 9559

sonar=ALProxy("ALSonar", IP, PORT)
mem=ALProxy("ALMemory", IP, PORT)

sonar.subscribe("SonariTest", 500, 1.0) // Uuenda 500ms tagant, täpsus 1.0

leftValues=[]
rightValues=[]

for i in range(0, int(SAMPLES)):
time.sleep(1) // Oota 1 sekund
left = mem.getData("Device/SubDeviceList/US/Left/Sensor/Value", 0) // 0 tähendab uusima väärtuse lugemist, otse sonarist saadud väärtus
leftD = mem.getData("SonarLeftDetected") // Läbinud filtri
right = mem.getData("Device/SubDeviceList/US/Right/Sensor/Value", 0)
rightD = mem.getData("SonarRightDetected")
leftValues.append(float(left))
rightValues.append(float(right))
print "left:",left,"right:",right
print "filter left:",leftD,"right:",rightD

print "Mean left:",numpy.mean(leftValues)
print "Mean right:",numpy.mean(rightValues)
print "Standard deviation left:", numpy.std(leftValues)
print "Standard deviation right:", numpy.std(rightValues)

sonar.unsubscribe("SonariTest")
</pre>

Väljundifail: [[File:NAO_sonarTest_output.txt]]

Väljundis:

left: 1.66999995708 right: 1.39999997616
filter left: 0.389999985695 right: 0.699999988079
...
left: 1.87999999523 right: 1.40999996662
filter left: 0.439999997616 right: 0.649999976158
...
left: 0.310000002384 right: 0.299999982119
filter left: 0.34999999404 right: 0.340000003576
...
left: 0.289999991655 right: 0.299999982119
filter left: 0.34999999404 right: 0.340000003576

Väljundist on väga suur erinevus filtreermata ning filtreeritud väärtuste vahel, samuti eksisteerib väljund alati, isegi siis kui lähemalasetsevad objektid on kaugemal kui 1,5m nagu on dokumentatsiooni järgi suurim tuvastuskaugus. Katse lõpus arvutatud keskmine ning standardhälve ei oma selle katse kontekstis erilist tähendust kuna sonarid oli liikumises.

==Stabiilsustestid==

Tarkvara versioon: 1.8.11 

Suunatud väga lähedalt vastu seina. 30 mõõtmist.

kasutaja@Huginn:~/Desktop$ python NAO_sonarTest.py 172.19.3.202 30
INF: Registering module : ALFileManager
INF: Registering module : ALNetwork
INF: Connection established between 172.19.3.102:54010 and 172.19.3.202:9559
left: 0.239999994636 right: 0.229999989271
left: 0.239999994636 right: 0.239999994636
left: 0.239999994636 right: 0.239999994636
...
left: 0.239999994636 right: 0.239999994636
left: 0.239999994636 right: 0.229999989271
left: 0.239999994636 right: 0.239999994636
Mean left: 0.239333327611
Mean right: 0.239333327611
Standard deviation left: 0.00249443959597
Standard deviation right: 0.00359011179731

Väljund näitab, et jõutud on minimaalse tuvastuskauguseni, kus kauguse täpne mõõtmine pole enam võimalik, kui takistuse olemasolu võib järeldada. Väljund väga stabiilne.

Suunatud ~30cm kauguselt vastu seina. 30 mõõtmist.

kasutaja@Huginn:~/Desktop$ python NAO_sonarTest.py 172.19.3.202 30
INF: Registering module : ALFileManager
INF: Registering module : ALNetwork
INF: Connection established between 172.19.3.102:54010 and 172.19.3.202:9559
left: 0.439999997616 right: 0.439999997616
left: 0.42999997735 right: 0.439999997616
left: 0.42999997735 right: 0.439999997616
left: 0.42999997735 right: 0.439999997616
...
left: 0.439999997616 right: 0.42999997735
left: 0.439999997616 right: 0.439999997616
left: 0.439999997616 right: 0.42999997735
left: 0.449999988079 right: 0.439999997616
left: 0.449999988079 right: 0.439999997616
Mean left: 0.438333324591
Mean right: 0.436999990543
Standard deviation left: 0.00582142222363
Standard deviation right: 0.00525991948363

Keskmistel mõõtmiskaugustel taaskord küllaltki stabiilne.

Suunatud vabasse ruumi. Takistused üle kahe meetri kaugusel. 30 mõõtmist.

kasutaja@Huginn:~/Desktop$ python NAO_sonarTest.py 172.19.3.202 30
INF: Registering module : ALFileManager
INF: Registering module : ALNetwork
INF: Connection established between 172.19.3.102:54010 and 172.19.3.202:9559
left: 1.63999998569 right: 1.62000000477
left: 1.63999998569 right: 1.62000000477
left: 1.63999998569 right: 1.62999999523
left: 1.62999999523 right: 1.40999996662
left: 1.64999997616 right: 1.26999998093
left: 1.64999997616 right: 1.78999996185
left: 1.64999997616 right: 1.55999994278
left: 1.64999997616 right: 1.63999998569
left: 1.65999996662 right: 1.65999996662
...
left: 1.64999997616 right: 1.81999993324
left: 1.64999997616 right: 1.83999991417
left: 1.65999996662 right: 1.86000001431
left: 1.84999990463 right: 1.87999999523
left: 1.66999995708 right: 1.84999990463
left: 1.65999996662 right: 1.87000000477
Mean left: 1.65466664235
Mean right: 1.67933330536
Standard deviation left: 0.0387928804152
Standard deviation right: 0.149620252664

Ei tohiks sellistel kaugustel takistusi tuvastada, kuid testi läbiviimiseks valitud ruumis võib olla tegimist kajaprobleemidega. Rahuldav väljundi stabiilsus.

Tarkvara versioon: 1.10.11 

Keskkond: Vaba ruum, seinad vähemalt 2.5m kaugusel

Asend: Sonarid suunatud lakke (selili)

Testprogramm:

<pre>
#!/usr/bin/python

import sys
import time
import numpy
import matplotlib.pyplot as plt
from naoqi import ALProxy

def joonis(timestep, list1,list2,list3,list4):
#joonise loomine
fig = plt.figure()
ax1 = fig.add_subplot(111)

ax1.plot(timestep,list1, 'b',label="L",marker='+')
ax1.plot(timestep,list2,'r',label="R",marker='+')

ax1.plot(timestep,list3,'c', label="LF",marker='o')
ax1.plot(timestep,list4,'m',label="RF",marker='o')

ax1.set_xlabel('time (s)')
ax1.set_ylabel('distance (cm)', color='g')
for tl in ax1.get_yticklabels():
tl.set_color('g')

plt.legend()
plt.show()

IP = sys.argv[1]
SAMPLES = sys.argv[2]
PORT = 9559

sonar=ALProxy("ALSonar", IP, PORT)
mem=ALProxy("ALMemory", IP, PORT)

sonar.subscribe("SonariTest", 500, 1.0)

leftValues=[]
rightValues=[]
leftValuesF=[]
rightValuesF=[]
timestep=[]

for i in range(0, int(SAMPLES)):
time.sleep(1)
left = mem.getData("Device/SubDeviceList/US/Left/Sensor/Value", 0)
leftD = mem.getData("SonarLeftDetected")
right = mem.getData("Device/SubDeviceList/US/Right/Sensor/Value", 0)
rightD = mem.getData("SonarRightDetected")

print "left:",left,"right:",right
print "filter left:",leftD,"right:",rightD

leftValues.append(float(left)*100)
rightValues.append(float(right)*100)
if(leftD == None):
leftD=0
if(rightD == None):
rightD=0
leftValuesF.append(float(leftD)*100)
rightValuesF.append(float(rightD)*100)
timestep.append(i)

print "Mean left:",numpy.mean(leftValues)
print "Mean right:",numpy.mean(rightValues)
print "Standard deviation left:", numpy.std(leftValues)
print "Standard deviation right:", numpy.std(rightValues)

joonis(timestep, leftValues,rightValues,leftValuesF,rightValuesF)

sonar.unsubscribe("SonariTest")
</pre>

Väljund:

<pre>
kasutaja@Huginn:~/Desktop$ python NAO_sonarTest_plot.py 172.19.2.79 50
left: 1.05999994278 right: 1.09000003338
filter left: 0.239999994636 right: 0.34999999404
left: 1.07999992371 right: 1.59999990463
filter left: 0.239999994636 right: 0.34999999404
left: 1.37000000477 right: 1.56999993324
filter left: 0.239999994636 right: 0.34999999404
left: 1.07999992371 right: 1.22000002861
filter left: 0.239999994636 right: 0.34999999404
left: 1.10000002384 right: 1.11000001431
filter left: 0.239999994636 right: 0.34999999404
...
left: 1.04999995232 right: 1.25999999046
filter left: 0.239999994636 right: 0.34999999404
Mean left: 126.299996376
Mean right: 125.379997134
Standard deviation left: 31.8472923989
Standard deviation right: 19.6243602903
INFO: Destroying broker 'ALProxyBroker'
</pre>

Viimased arvutused on tehtud cm-tes.

Graafik:

[[File:NAO_sonar_output.png|1000px]]

Esineb väga tugev väljundi kõikumine (standardhälve 32 ja 20 cm) samas filtreeritud väärtused ei muutu. Graafik viitab, et vasaku ja parema sonari mõõdetud tulemused on omavahel teatavas korrellatsioonis.

Keskkond: Tühi ruum, seinad vähemalt 2 m kaugusel

Asend: Sonarid suunatud lakke (selili)

Testprogramm: -vaata eelmist-

Kirjeldus: Puidust plaat mõõtmetega 55 cm x 77 cm liigutatud 30 cm kaupa sonaritele lähemale, numbrid graafiku ülemisel serval tähistavad plaadi kaugust (täpsus ligikaudu 5 cm). Esimesed mõõtmised > 150 cm tehtud ilma plaadita. Sonaritelt on eemaldatud nende avasid ümbritsev plastikriba.

Graafik:

[[File:NAO_sonarTest_plaat.png|1000px]]

Tulemused:

Keskkond: Tühi ruum, sein

Asend: Sonarid suunatud seina poole (püstine, seisab)

Testprogramm: -vaata eelmist-

Kirjeldus: Liigutatud 30 cm kaupa seinale lähemale, numbrid graafiku ülemisel serval tähistavad seina kaugust (täpsus ligikaudu 5 cm). Sonaritelt on eemaldatud nende avasid ümbritsev plastikriba.

Graafik:

[[File:NAO_sonarTest_sein1.png|1000px]]

Tulemused:

Keskkond: Tühi ruum, sein

Asend: Sonarid suunatud seina poole (püstine, seisab)

Testprogramm: -vaata eelmist-

Kirjeldus: Liigutatud 30 cm kaupa seinale lähemale, numbrid graafiku ülemisel serval tähistavad seina kaugust (täpsus ligikaudu 5 cm). Koos sonari avasi ümbritseva ornamentaalse plastikribaga.

Graafik:

[[File:NAO_sonarTest_sein2.png|1000px]]

Tulemused:

==Mitmekordse kaja väärtused==

NAO Sonar mõõdab kaugusi ka teistele kajadele peale esimese. Mällu salvestatakse 10 väärtust. Järgnev kood prindib ekraanile kõik kümme väärtust ning lisaks nenede põhjal arvutatud 'SonarLeftDetected' väärtuse.

Testprogramm:

<pre>
import sys
import time
import numpy
from naoqi import ALProxy

IP = sys.argv[1]
SAMPLES = sys.argv[2]
PORT = 9559

sonar=ALProxy("ALSonar", IP, PORT)
mem=ALProxy("ALMemory", IP, PORT)

sonar.subscribe("SonariTest", 1000, 1.0)

time.sleep(10)

for i in range(0, int(SAMPLES)):
time.sleep(2)
print "Iteration",i
print mem.getData("Device/SubDeviceList/US/Left/Sensor/Value", 0)
print mem.getData("Device/SubDeviceList/US/Left/Sensor/Value1", 0)
print mem.getData("Device/SubDeviceList/US/Left/Sensor/Value2", 0)
print mem.getData("Device/SubDeviceList/US/Left/Sensor/Value3", 0)
print mem.getData("Device/SubDeviceList/US/Left/Sensor/Value4", 0)
print mem.getData("Device/SubDeviceList/US/Left/Sensor/Value5", 0)
print mem.getData("Device/SubDeviceList/US/Left/Sensor/Value6", 0)
print mem.getData("Device/SubDeviceList/US/Left/Sensor/Value7", 0)
print mem.getData("Device/SubDeviceList/US/Left/Sensor/Value8", 0)
print mem.getData("Device/SubDeviceList/US/Left/Sensor/Value9", 0)
print mem.getData("SonarLeftDetected")

sonar.unsubscribe("SonariTest")
</pre>

Tarkvara versioon: 1.8.11 

Iteration 0
0.909999966621
1.49000000954
1.7199999094
2.06999993324
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
0.239999994636
Iteration 1
0.899999976158
1.48000001907
2.0
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
0.239999994636
...

Tarkvara versioon: 1.10.11 

Versioonis 1.10.11 ei eksisteeri mälus enam väärtust "Device/SubDeviceList/US/Left/Sensor/Value", mida esindab väljundis nüüd "None".

Sonar suunatud vabasse ruumi:

Iteration 0
None
1.45999991894
1.87999999523
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
0.269999980927
Iteration 1
None
1.44999992847
1.86000001431
2.22000002861
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
0.269999980927
...

Tulemustest järeldub, et kui takistused on liiga kaugel tagastab filtreeritud väärtus alati minimaalse mõõteväärtuse, kuigi mõõtetulemused on olemas. Väärtused suuremad kui 2.54 tähendavad suurima tõenäosusega, et niimitmendat kaja ei registreeritud piiratud aja vältel. Samas võib semantiliselt lugeda 'SonarLeftDetected' tulemuse korrektseks, sest nagu nimest järeldub peaks see väärtust esindama takistust, mille tuvastamine liiga kaugelt tekitab liigset andmemüra ning takistusega võib tegeleda kui see robotile reaalselt ette satub.

Sonar suunatud ligi poole meetri kauguselt vastu toa nurka:

Iteration 0
None
1.53999996185
2.03999996185
2.38999986649
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
0.5
Iteration 1
None
1.57999992371
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
0.5
...

Mingisugusel põhjusel on lähendalt mõõdetud väärtused filtris olemas, kuid ei ole sarnased erinevate kajade tulemustega, võimalik, et esimese väärtuse kadumine tähendab, et siin esitatakse andmed alates teisest saabunud kajast. Vajalik on testida "value0" olemasolu kui võimalikku asendust.

NAO: Pea peal seismine

2011-03-28T18:23:18Z

Siimsundla:

==Ülesanne==
Panna robot liikuma püstiasendist stabiilsesse pea peal seisu.

==Vahendid==
Choregraphe, NAOSim

==Lahendus==
Choregraphe sisseehitatud funktsionaalsuse ärakasutamine

# Seada mootorid tööolekusse (stiffness = 1).
# Püsti tõusmine (sisseehitatud), kui õnnestus, liikuda edasi punkti 3, vastasel juhul 4
# Soovitud asendi võtmine. Kasutatud on Animation plokki ning liigeste defineeritud võtmepunkte (motion keyframes). Olulisemad elemendid:
## Sõrmede 'kokkupigistatud' asendisse viimine nende vigastamise vältimiseks
## Käed ette kukkumise ohu vähendamiseks
## Kükitamine
## Pea maaga kontakti viimine (see võib osutuda reaalsuses liiga kiireks liigutuseks)
## Jalad võimalikult külgedele, et tuua tasakaal tagasi keha keskossa samal ajal käed lükkavad keha ülespoole
## Jalgade välja sirutamine
# Programmi töö lõpp, mootorid säilitavad 'jäikuse'.

==Kood==
[[File:headStand.crg]]

==Tulemused==

Simulatsioon:
[[File:NAO_headStand_simulated.mpeg]]

Füüsiline robot: ?

File:NAO headStand simulated.mpeg

2011-03-28T17:56:41Z

Siimsundla:

2011-03-27T15:40:34Z

Siimsundla:

SonariProbleem

2011-03-27T15:39:33Z

Siimsundla:

==Filtreeritud väärtused==

Tarkvara versioon: 1.8.11 

Endless walk programmi töö ei olnud testimisel ootuspärane, kui robot oleks pidanud kõndima seni kuni sonariga tuvastatakse takistus, siis tulemus oli rohkem paigal tammumine, robot astus väikeseid samme suvalistes suundades. Choregraphe ploki tööd jälgides võis näha kuidas pidevalt tekitati sündmusi "SonarRightDetected" või "SonarLeftDetected" olenemata, sellest kas roboti ees oli objekt. Sellest tuli välja ka üks Choregraphega seotud viga, signaalide liikumisi skeemil näidati ainult siis kui programm käivitati olles sonari alamprogrammi ploki lahti võtnud, kõndimise programmi peaskeemilt alustades ja siis sonarit valides signaalide liikumist ekraanil ei kuvatud.

Samalaadse tulemuse andis ka Pythoni skript. Kui käivitasin [[Python#Näiteprogramm | näiteskripti]] ja suunasin sonarid lakke olid loetud väärtused:

>>> print memory.getData("SonarMiddleDetected")
0.264999985695
>>> print memory.getData("SonarMiddleDetected")
0.264999985695
>>> print memory.getData("SonarRightDetected")
0.239999994636
>>> print memory.getData("SonarRightDetected")
0.239999994636

Tagastatud ujukoma arv märgib suurima tõenäosusega tuvastatud kaugust, kuid see püsib stabiilselt vahemaal vastavalt 26, 24 cm (?). Kui suunasin sonarid takistusele, siis olid tulemused:

>>> print memory.getData("SonarRightDetected")
0.569999992847
>>> print memory.getData("SonarRightDetected")
0.680000007153
>>> print memory.getData("SonarRightDetected")
0.680000007153
>>> print memory.getData("SonarRightDetected")
0.579999983311

Ehk tegelikult suudetakse midagi ikka tuvastada. Kui lugeda näiteks 30 cm alapiiriks ja seda koodis arvestada võib kasutamine isegi võimalik olla (signaali stabiilsust eriti ei testinud), kuid kuna tarkvaraga kaasa tulnud programm seda ei tee ning spetsifikatsioon nii ei märgi võib olla tegemist riistvaralise probleemiga. Võimalik, et sonarite kasutamine on kuidagi sünkroonist väljas ja nad segavad üksteist.

Ülaltoodud "SonarRightDetected" väärtused on eelnevalt läbinud filtri (töötluse) ning ei kajasta otseselt seda, mida sonar mõõtis.

==Tegelike sonari väärtuste ning filtreeritud väärtuste võrdlus==

Tarkvara versioon: 1.8.11 

Järgnevas katses liigutati NAOd mööda tuba ringi viies teda seintest lähemale/kaugemale kokku võeti 100 lugemit igale sonari loetud väärtusele järgneb filtri läbinud väärtus.

Väljundi stabiilsuse ning filtreerimise testprogramm:

<pre>
#!/usr/bin/python

import sys
import time
import numpy
from naoqi import ALProxy

IP = sys.argv[1] // Käsurea argumendid
SAMPLES = sys.argv[2]
PORT = 9559

sonar=ALProxy("ALSonar", IP, PORT)
mem=ALProxy("ALMemory", IP, PORT)

sonar.subscribe("SonariTest", 500, 1.0) // Uuenda 500ms tagant, täpsus 1.0

leftValues=[]
rightValues=[]

for i in range(0, int(SAMPLES)):
time.sleep(1) // Oota 1 sekund
left = mem.getData("Device/SubDeviceList/US/Left/Sensor/Value", 0) // 0 tähendab uusima väärtuse lugemist, otse sonarist saadud väärtus
leftD = mem.getData("SonarLeftDetected") // Läbinud filtri
right = mem.getData("Device/SubDeviceList/US/Right/Sensor/Value", 0)
rightD = mem.getData("SonarRightDetected")
leftValues.append(float(left))
rightValues.append(float(right))
print "left:",left,"right:",right
print "filter left:",leftD,"right:",rightD

print "Mean left:",numpy.mean(leftValues)
print "Mean right:",numpy.mean(rightValues)
print "Standard deviation left:", numpy.std(leftValues)
print "Standard deviation right:", numpy.std(rightValues)

sonar.unsubscribe("SonariTest")
</pre>

Väljundifail: [[File:NAO_sonarTest_output.txt]]

Väljundis:

left: 1.66999995708 right: 1.39999997616
filter left: 0.389999985695 right: 0.699999988079
...
left: 1.87999999523 right: 1.40999996662
filter left: 0.439999997616 right: 0.649999976158
...
left: 0.310000002384 right: 0.299999982119
filter left: 0.34999999404 right: 0.340000003576
...
left: 0.289999991655 right: 0.299999982119
filter left: 0.34999999404 right: 0.340000003576

Väljundist on väga suur erinevus filtreermata ning filtreeritud väärtuste vahel, samuti eksisteerib väljund alati, isegi siis kui lähemalasetsevad objektid on kaugemal kui 1,5m nagu on dokumentatsiooni järgi suurim tuvastuskaugus. Katse lõpus arvutatud keskmine ning standardhälve ei oma selle katse kontekstis erilist tähendust kuna sonarid oli liikumises.

==Stabiilsustestid==

Tarkvara versioon: 1.8.11 

Suunatud väga lähedalt vastu seina. 30 mõõtmist.

kasutaja@Huginn:~/Desktop$ python NAO_sonarTest.py 172.19.3.202 30
INF: Registering module : ALFileManager
INF: Registering module : ALNetwork
INF: Connection established between 172.19.3.102:54010 and 172.19.3.202:9559
left: 0.239999994636 right: 0.229999989271
left: 0.239999994636 right: 0.239999994636
left: 0.239999994636 right: 0.239999994636
...
left: 0.239999994636 right: 0.239999994636
left: 0.239999994636 right: 0.229999989271
left: 0.239999994636 right: 0.239999994636
Mean left: 0.239333327611
Mean right: 0.239333327611
Standard deviation left: 0.00249443959597
Standard deviation right: 0.00359011179731

Väljund näitab, et jõutud on minimaalse tuvastuskauguseni, kus kauguse täpne mõõtmine pole enam võimalik, kui takistuse olemasolu võib järeldada. Väljund väga stabiilne.

Suunatud ~30cm kauguselt vastu seina. 30 mõõtmist.

kasutaja@Huginn:~/Desktop$ python NAO_sonarTest.py 172.19.3.202 30
INF: Registering module : ALFileManager
INF: Registering module : ALNetwork
INF: Connection established between 172.19.3.102:54010 and 172.19.3.202:9559
left: 0.439999997616 right: 0.439999997616
left: 0.42999997735 right: 0.439999997616
left: 0.42999997735 right: 0.439999997616
left: 0.42999997735 right: 0.439999997616
...
left: 0.439999997616 right: 0.42999997735
left: 0.439999997616 right: 0.439999997616
left: 0.439999997616 right: 0.42999997735
left: 0.449999988079 right: 0.439999997616
left: 0.449999988079 right: 0.439999997616
Mean left: 0.438333324591
Mean right: 0.436999990543
Standard deviation left: 0.00582142222363
Standard deviation right: 0.00525991948363

Keskmistel mõõtmiskaugustel taaskord küllaltki stabiilne.

Suunatud vabasse ruumi. Takistused üle kahe meetri kaugusel. 30 mõõtmist.

kasutaja@Huginn:~/Desktop$ python NAO_sonarTest.py 172.19.3.202 30
INF: Registering module : ALFileManager
INF: Registering module : ALNetwork
INF: Connection established between 172.19.3.102:54010 and 172.19.3.202:9559
left: 1.63999998569 right: 1.62000000477
left: 1.63999998569 right: 1.62000000477
left: 1.63999998569 right: 1.62999999523
left: 1.62999999523 right: 1.40999996662
left: 1.64999997616 right: 1.26999998093
left: 1.64999997616 right: 1.78999996185
left: 1.64999997616 right: 1.55999994278
left: 1.64999997616 right: 1.63999998569
left: 1.65999996662 right: 1.65999996662
...
left: 1.64999997616 right: 1.81999993324
left: 1.64999997616 right: 1.83999991417
left: 1.65999996662 right: 1.86000001431
left: 1.84999990463 right: 1.87999999523
left: 1.66999995708 right: 1.84999990463
left: 1.65999996662 right: 1.87000000477
Mean left: 1.65466664235
Mean right: 1.67933330536
Standard deviation left: 0.0387928804152
Standard deviation right: 0.149620252664

Ei tohiks sellistel kaugustel takistusi tuvastada, kuid testi läbiviimiseks valitud ruumis võib olla tegimist kajaprobleemidega. Rahuldav väljundi stabiilsus.

Tarkvara versioon: 1.10.11 
Keskkond: Vaba ruum, seinad vähenalt 2.5m kaugusel
Asend: Sonarid suunatud lakke (selili)

Testprogramm:

<pre>
#!/usr/bin/python

import sys
import time
import numpy
import matplotlib.pyplot as plt
from naoqi import ALProxy

def joonis(timestep, list1,list2,list3,list4):
#joonise loomine
fig = plt.figure()
ax1 = fig.add_subplot(111)

ax1.plot(timestep,list1, 'b',label="L",marker='+')
ax1.plot(timestep,list2,'r',label="R",marker='+')

ax1.plot(timestep,list3,'c', label="LF",marker='o')
ax1.plot(timestep,list4,'m',label="RF",marker='o')

ax1.set_xlabel('time (s)')
ax1.set_ylabel('distance (cm)', color='g')
for tl in ax1.get_yticklabels():
tl.set_color('g')

plt.legend()
plt.show()

IP = sys.argv[1]
SAMPLES = sys.argv[2]
PORT = 9559

sonar=ALProxy("ALSonar", IP, PORT)
mem=ALProxy("ALMemory", IP, PORT)

sonar.subscribe("SonariTest", 500, 1.0)

leftValues=[]
rightValues=[]
leftValuesF=[]
rightValuesF=[]
timestep=[]

for i in range(0, int(SAMPLES)):
time.sleep(1)
left = mem.getData("Device/SubDeviceList/US/Left/Sensor/Value", 0)
leftD = mem.getData("SonarLeftDetected")
right = mem.getData("Device/SubDeviceList/US/Right/Sensor/Value", 0)
rightD = mem.getData("SonarRightDetected")

print "left:",left,"right:",right
print "filter left:",leftD,"right:",rightD

leftValues.append(float(left)*100)
rightValues.append(float(right)*100)
if(leftD == None):
leftD=0
if(rightD == None):
rightD=0
leftValuesF.append(float(leftD)*100)
rightValuesF.append(float(rightD)*100)
timestep.append(i)

print "Mean left:",numpy.mean(leftValues)
print "Mean right:",numpy.mean(rightValues)
print "Standard deviation left:", numpy.std(leftValues)
print "Standard deviation right:", numpy.std(rightValues)

joonis(timestep, leftValues,rightValues,leftValuesF,rightValuesF)

sonar.unsubscribe("SonariTest")
</pre>

Väljund:

kasutaja@Huginn:~/Desktop$ python NAO_sonarTest_plot.py 172.19.2.79 50
left: 1.05999994278 right: 1.09000003338
filter left: 0.239999994636 right: 0.34999999404
left: 1.07999992371 right: 1.59999990463
filter left: 0.239999994636 right: 0.34999999404
left: 1.37000000477 right: 1.56999993324
filter left: 0.239999994636 right: 0.34999999404
left: 1.07999992371 right: 1.22000002861
filter left: 0.239999994636 right: 0.34999999404
left: 1.10000002384 right: 1.11000001431
filter left: 0.239999994636 right: 0.34999999404
...
left: 1.04999995232 right: 1.25999999046
filter left: 0.239999994636 right: 0.34999999404
Mean left: 126.299996376
Mean right: 125.379997134
Standard deviation left: 31.8472923989
Standard deviation right: 19.6243602903
INFO: Destroying broker 'ALProxyBroker'

Viimased arvutused on tehtud cm-tes.

Graafik:
[[File:NAO_sonar_output.png]]

==Mitmekordse kaja väärtused==

NAO Sonar mõõdab kaugusi ka teistele kajadele peale esimese. Mällu salvestatakse 10 väärtust. Järgnev kood prindib ekraanile kõik kümme väärtust ning lisaks nenede põhjal arvutatud 'SonarLeftDetected' väärtuse.

Testprogramm:

<pre>
import sys
import time
import numpy
from naoqi import ALProxy

IP = sys.argv[1]
SAMPLES = sys.argv[2]
PORT = 9559

sonar=ALProxy("ALSonar", IP, PORT)
mem=ALProxy("ALMemory", IP, PORT)

sonar.subscribe("SonariTest", 1000, 1.0)

time.sleep(10)

for i in range(0, int(SAMPLES)):
time.sleep(2)
print "Iteration",i
print mem.getData("Device/SubDeviceList/US/Left/Sensor/Value", 0)
print mem.getData("Device/SubDeviceList/US/Left/Sensor/Value1", 0)
print mem.getData("Device/SubDeviceList/US/Left/Sensor/Value2", 0)
print mem.getData("Device/SubDeviceList/US/Left/Sensor/Value3", 0)
print mem.getData("Device/SubDeviceList/US/Left/Sensor/Value4", 0)
print mem.getData("Device/SubDeviceList/US/Left/Sensor/Value5", 0)
print mem.getData("Device/SubDeviceList/US/Left/Sensor/Value6", 0)
print mem.getData("Device/SubDeviceList/US/Left/Sensor/Value7", 0)
print mem.getData("Device/SubDeviceList/US/Left/Sensor/Value8", 0)
print mem.getData("Device/SubDeviceList/US/Left/Sensor/Value9", 0)
print mem.getData("SonarLeftDetected")

sonar.unsubscribe("SonariTest")
</pre>

Tarkvara versioon: 1.8.11 

Iteration 0
0.909999966621
1.49000000954
1.7199999094
2.06999993324
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
0.239999994636
Iteration 1
0.899999976158
1.48000001907
2.0
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
0.239999994636
...

Tarkvara versioon: 1.10.11 

Versioonis 1.10.11 ei eksisteeri mälus enam väärtust "Device/SubDeviceList/US/Left/Sensor/Value", mida esindab väljundis nüüd "None".

Sonar suunatud vabasse ruumi:

Iteration 0
None
1.45999991894
1.87999999523
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
0.269999980927
Iteration 1
None
1.44999992847
1.86000001431
2.22000002861
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
0.269999980927
...

Tulemustest järeldub, et kui takistused on liiga kaugel tagastab filtreeritud väärtus alati minimaalse mõõteväärtuse, kuigi mõõtetulemused on olemas. Väärtused suuremad kui 2.54 tähendavad suurima tõenäosusega, et niimitmendat kaja ei registreeritud piiratud aja vältel. Samas võib semantiliselt lugeda 'SonarLeftDetected' tulemuse korrektseks, sest nagu nimest järeldub peaks see väärtust esindama takistust, mille tuvastamine liiga kaugelt tekitab liigset andmemüra ning takistusega võib tegeleda kui see robotile reaalselt ette satub.

Sonar suunatud ligi poole meetri kauguselt vastu toa nurka:

Iteration 0
None
1.53999996185
2.03999996185
2.38999986649
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
0.5
Iteration 1
None
1.57999992371
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
2.54999995232
0.5
...

Mingisugusel põhjusel on lähendalt mõõdetud väärtused filtris olemas, kuid ei ole sarnased erinevate kajade tulemustega, võimalik, et esimese väärtuse kadumine tähendab, et siin esitatakse andmed alates teisest saabunud kajast. Vajalik on testida "value0" olemasolu kui võimalikku asendust.

NaoSim Linuxis

2011-03-21T19:00:36Z

Siimsundla: Created page with 'Windowsi versiooni NaoSim tarkvarast on võimalik saada käima ka Linuxis kasutades WINE ühilduvuskihti. Testkeskkond: Ubuntu 10.10, WINE 1.3.15, N…'

Windowsi versiooni NaoSim tarkvarast on võimalik saada käima ka Linuxis kasutades WINE ühilduvuskihti.

Testkeskkond: Ubuntu 10.10, WINE 1.3.15, NaoSim 1.10.3, Choregraphe 1.10.10

* Installeerida paketid wine ja winetricks
* Kasutades winetricksi lisada WINE'le vcrun2008 (MS Visual C++ libraries)
* Käivitada NaoSim paigaldus
* Selleks, et NaoSim töötaks on vaja registrisse lisada Choregraphe registreerimiskood, see jõab sinna ainult siis kui Choregraphe ise kävitatakse läbi WINE'i ning kood sisestatakse. Windowsi Choregraphe paigaldamine kasutades WINE ei õnnestunud, kuid Windowsi kettal juba olemas olnud versioon käivitus läbi WINE ideaalselt ning lisas vajalikud koodid WINE Windowsi registrisse.

NaoSim peaks sellega olema töökorras, ning kasutatav koos Linuxi Choregraphe versiooniga, samas tuleb jälgida, et NaoSim kävitatakse enne kui Choregraphe kuna viimane plokeerib NaoSim naoqi jaoks vajalikud pordid. Choregraphe saab ühendada käivitatud simulatsiooni kasutades IPd 127.0.0.1 ning vaikeporti 9559.

NAO

2011-03-21T18:39:05Z

Siimsundla:

==Ülevaade==

===Nao ühendamine arvutiga===

NAO käivitamine toimub kõhul oleva nupu vajutamisega (umbes neli sekundit). Protsess võib võtta aega üle minuti, selle lõppemisest annab robot verbaalselt märku ning jalgadel olevad LED tuled süttivad.

Esmane ühendus tuleb luua kaabli abil. Nao ja arvuti ühedada samasse kohtvõrkku, eeldus on, et ruuteris on võimaldatud DHCP, sest vastasel juhul ei saa Nao endale IP-d, samuti võib takistuseks osutuda mõni sisselogimissüsteem.

Kui IP saamine õnnestub ütleb NAO oma IP aadressi kui tema kõhul olevat nuppu vajutada. Navigeerides veebibrauseriga <nowiki>http://(NAO IP)</nowiki> lehele on võimalik muuta mõningaid seadeid ning näha staatuse informatsiooni. Kui ligiduses on traadita võrke peaksid need ilmuma "Networks" valiku all nähtavale. Selleks, et robotit oleks võimalik kasutada (ethernet juhe segab) on vaja nüüd ühenduda WiFi võrkku. Sobivad ka turvatud võrgud, mille jaoks küsitakse parooli. VPN võrkudesse ühenduda ei saa kuna puuduvad konfigureerimisvõimalused.

Pärast traadita ühenduse loomist tuleks meelde jätta wireless võrgust saadud IP ("Networks" kuval) ning ühendada lahti ethernet kaabel. Pärast seda kui wireless võrk on korra juba valitud saab NAO ühendada end sellega automaatselt ("Wireless" nimekirjas on võrk märgitud "favorite" = 1). Tuleks jälgida, et ka pärast traadita võrguga liitumist kuuluvad arvuti ning Nao samasse kohtvõrkku (kindlam on arvuti samuti ühendada ning kaabel eemaldada).

===NaoQi===

NaoQi on raamistik, mis võimaldab kasutada Nao funktsionaalsust nagu klient serveri teenuseid. NaoQi käivitatakse Nao üleslaadimisel automaatselt ning kui võrgust on saadud IP aadress on võimalik selle poolt pakutavate meetodite ja hetke tegevuste nimekirja näha brauseri aadressil <nowiki>http://NaoIp:9559/full</nowiki>, TCP port 9559 on valitud vaikimisi. [[Choregraphe#Choregraphe|Choregraphe]] vajab ühendust selle raamistkuga, et robotiga suhelda. NaoQi võib käivitada ka muudel masinatel peale roboti enda, näiteks Choregraphe sees on võimalik luua ühendus virtuaalse NAOga, millega saab liigutusi simuleerida.

NaoQi taaskäivitamiseks tuleb Nao veebikeskonnast valida "Advanced"->"NaoQi" ning "Restart", sama tulemuse annab NAO välja- ja sisselülitamine.

===BonJour===

Windows platvormil sobib seadmete nagu NAO võrgust leidmiseks (tavaliselt teised arvutid, printerid jms). Tekib ikoonina Internet Exploreri tööriistaribale.

===Arendus===

[[Choregraphe| Visuaalprogrammeerimine: Choregraphe]]

[[Python| Skriptid: Python]]

[[C++| Programmeerimine: C++]]

====Operatsioonisüsteemide tugi====

{| border="1" class="wikitable"
|-
!
! Windows XP 32 bit
! Windows 7 64 bit
! Ubuntu 10.10 32 bit
! Ubuntu 10.10 64 bit
|-
! Choregraphe
| Töötab
| Töötab
| Töötab
| Ei tööta
|-
! Python
| Paigaldatav, töötab
| Paigaldatav, töötab
| Töötab
| Töötab
|-
! C++, native compiling*
| Töötab. Vaja Microsoft Visual Studio 2005/2008 kompillaatorit
| ?
| Töötab
| Ei tööta
|-
! C++, cross-compiling**
| Ei toetata
| Ei toetata
| Töötab
| Ei tööta
|-
! NaoSim
| Töötab
| Töötab
| [[NaoSim Linuxis| Paigaldatav]]
| [[NaoSim Linuxis| Paigaldatav]]
|}

<nowiki>* Koodi kompilleerimine kompilleerivas masinas jooksetamiseks. Kui NAOQi käib kohalikus masinas (väga piiratud kasutusvõimalused)</nowiki>

<nowiki>** Koodi kompilleerimine võõrale platvormile (NAOle).</nowiki>

'Ei tööta' on tabelis suhteline termin, mis tähendab, et antud platvormil ei õnnestunud funktsionaalsust tööle saada, kui see võib siiski võimalik olla. Operatsioonisüsteemi valikul arendamiseks tuleks lähtuda vajadustest, kui lähenemine on visuaalsete vahenditega ning lisaks üksikud skriptid, siis sobivad ka Windowsi süsteemid. Uute moodulite loomiseks vajalikku C++ koodi saab aga hetkel kompilleerida ainult Linuxis ning ka siin tuleks vältida 64 bitiste distributsioonide kasutamist. NAO enda juhtsüsteemiks on 32 bitine Linux AMD Genode platvormil.

===Tähelepanekuid===

*'''Liikumised''' - Kui valida mõni eeldefineeritud poos (Predefined position paneel, nähtav läbi menüüvaliku), siis tuleks jälgida, et kõik mootorid on Enslaved olekus (üleval ribal hammasratta ikoon peab olema punane). Juhul näiteks ainult üks jalg on aktiivne ja valitakse seismise poos, siis see jalg liigub defineeritud asendisse, jättes teise vabalt liikuma, kust tekib tõenäoliselt tasakaalu kaotus.

http://robocup.aldebaran-robotics.com/docs/site_en/greendoc/choregraphe/predefined_positions.html

*'''Objektide tuvastamine''' - NAO suudab meelde jätta talle näidatud pilte ja neid hiljem ära tunda. Choreographe sees käib see View->Video Monitor menüüvalikuga. Video aken näitab reaalajas pilti NAO kaamerast. Learn nupuga saab teha ülesvõtte ning määrata hiirega ala fotost, mida NAO peaks tundma.Kuvatakse kast informatsiooni sisestamiseks näiteks kui see oli leht raamatust, siis selle raamatu nimi, kui osa mõnest ruumist, siis selle nimi, Pärast salvestamist ja saatmist NAOle saab kasutada visuaalprogrammerimise vahedit, et luua käitumine õpitud objektide tuvastamiseks, millele vastav kast annab väljundiks varem sisestatud objekti info kui see kaamera ette satub, mille saab omakorda saata sisendiks rääkimise kastile, et NAO nähtud eseme ka välja ütleks.

http://robocup.aldebaran-robotics.com/docs/site_en/greendoc/choregraphe/video-monitor-tuto.html

*'''Liigutuste salvestamine''' - Uuemas Choregraphe versioonis on salvestamise alustamise nupp ainukese menüüvalikuna tegumiribal, mitte ikoonina tööriistade hulgas. Salvestatud liikumine mängitakse hiljem oluliselt kiiremini maha kui see salvestati.

http://robocup.aldebaran-robotics.com/docs/site_en/greendoc/choregraphe/creating_movement_with_recording_mode.html

*'''Aku''' - Madalast aku seisust annab märku NAO kõhul olev nupp, mis hakkab aeglaselt punase valgusega vilkuma. Kriitiliselt tühjast akust annab NAO märku ka verbaalselt (öeldes "Energy"), siis selle peale ei ole mõistlik lootma jääda. Reaalses katsetuses enne kõndimise programmi alustamist oli aku tuvastatud täituvus hea (kui kõhul olevat nuppu 2 sekundit vajutada ütleb NAO peale IP ka oma aku seisu, mis oli siin "My battery is strong"), kuid eelnevalt ei olnud aku täielikult laetud vaid adapter oli vahetult enne korraks ühendatud. Sellises olukorras paar minutit peale programmi algust hakkas punane indikaator vilkuma ja kõdimine lõppes kukkumisega (NAO on disainitud oma keha kõrguselt kukkumist üle elama, mille järel käivitatakse kõndimise programmis püsti tõusmise algoritm), põhjuseks liikumisele eluliselt tähtsate mootorite ebapiisav vool. Alles natuke aega pärast püstisaamise üritust tuli sõnaline hoiatus ning automaatne süsteemi shutdown, mistõttu tuleks '''NAO tegevuste puhul alati jälgida aku indikaatorit kõhul''' ning alati '''enne kasutamist viia läbi võimalikult täielik laadimine'''.

==Võimalused ja piirangud==

===Kommunikatsioon===

'''Bluetooth''' (Riistvara pole veel saadaval)
* Võimaldab tuvastada bluetoothiga seadmeid, kuid ühendust luua saab ainult eraldi saadaval oleva Aldebaran Bluetooth boardiga. Kasutamiseks on vaja sisestada Bluetooth key NAO peas olevasse USB pessa.
* Kasutusalad: Boardiga saab kontrollida muud elektroonikat (digitaalsed, PWM, servo, mootorite kontrollimise väljundid). Väliste sensorite ühendamine, NAO kontrolli all olevad lisaseadmed.
http://robocup.aldebaran-robotics.com/docs/site_en/reddoc/bluetooth/bluetooth.html

'''Infrapuna'''
* Andmevahetus otsenähtavusel. Eelseadistatav veebikeskkonna vahendusel. Soovituslik kasutuspiirkond ligikaudu 15cm NAO silmadest.
* Kasutusalad: Kahe NAO andmevahetus, IR suhtlust kasutavate seadmete kontrollimine, käskude vastuvõtmine IR puldi kaudu.
http://robocup.aldebaran-robotics.com/docs/site_en/reddoc/infrared/purpose_description.html

'''WiFi'''
* Ühendada NAO(d), arvutid samasse kohtvõrku. Suhtlus üle SOAP liidese (kasutajale koodis nähtamatu).
* Kasutusalad: Mitme NAO või arvuti omavaheline moodulites deklareeritud meetodite väljakutsumine. Infovahetus, käsud. Lokaalsel arvutil simuleeritud NAO ning reaalse roboti suhtlus (sellisel juhul saab ka robot arvutist meetodeid välja kutsuda). Arvutiga NAO kontrollimine, väline andmetöötlus.
* E-mail - Choregraphes. Võimaldab suvalisest mailiserveri kontost kirju vastu võtta ning saata.
* Internet - ?

==Jooksvad probleemid==

*'''[[SonariProbleem| Sonarid]]''' - NAO kasutab kahte sonarit, mis suudavad takistusi tuvastada vahemikus 0 kuni 70 cm. Ligikaudu 15 cm on piir mille puhul saab määrata ainult takistuse olemasolu, kuid mitte selle kaugust.

==Linke==

*[http://robocup.aldebaran-robotics.com/docs/site_en/index_doc.html Dokumentatsioon]
*http://robotzeitgeist.com/tag/aldebaran-robotics
*http://ognacgnouc.com/

NAO

2011-03-14T19:59:42Z

Siimsundla: /* Võimalused ja piirangud */

==Ülevaade==

===Nao ühendamine arvutiga===

NAO käivitamine toimub kõhul oleva nupu vajutamisega (umbes neli sekundit). Protsess võib võtta aega üle minuti, selle lõppemisest annab robot verbaalselt märku ning jalgadel olevad LED tuled süttivad.

Esmane ühendus tuleb luua kaabli abil. Nao ja arvuti ühedada samasse kohtvõrkku, eeldus on, et ruuteris on võimaldatud DHCP, sest vastasel juhul ei saa Nao endale IP-d, samuti võib takistuseks osutuda mõni sisselogimissüsteem.

Kui IP saamine õnnestub ütleb NAO oma IP aadressi kui tema kõhul olevat nuppu vajutada. Navigeerides veebibrauseriga <nowiki>http://(NAO IP)</nowiki> lehele on võimalik muuta mõningaid seadeid ning näha staatuse informatsiooni. Kui ligiduses on traadita võrke peaksid need ilmuma "Networks" valiku all nähtavale. Selleks, et robotit oleks võimalik kasutada (ethernet juhe segab) on vaja nüüd ühenduda WiFi võrkku. Sobivad ka turvatud võrgud, mille jaoks küsitakse parooli. VPN võrkudesse ühenduda ei saa kuna puuduvad konfigureerimisvõimalused.

Pärast traadita ühenduse loomist tuleks meelde jätta wireless võrgust saadud IP ("Networks" kuval) ning ühendada lahti ethernet kaabel. Pärast seda kui wireless võrk on korra juba valitud saab NAO ühendada end sellega automaatselt ("Wireless" nimekirjas on võrk märgitud "favorite" = 1). Tuleks jälgida, et ka pärast traadita võrguga liitumist kuuluvad arvuti ning Nao samasse kohtvõrkku (kindlam on arvuti samuti ühendada ning kaabel eemaldada).

===NaoQi===

NaoQi on raamistik, mis võimaldab kasutada Nao funktsionaalsust nagu klient serveri teenuseid. NaoQi käivitatakse Nao üleslaadimisel automaatselt ning kui võrgust on saadud IP aadress on võimalik selle poolt pakutavate meetodite ja hetke tegevuste nimekirja näha brauseri aadressil <nowiki>http://NaoIp:9559/full</nowiki>, TCP port 9559 on valitud vaikimisi. [[Choregraphe#Choregraphe|Choregraphe]] vajab ühendust selle raamistkuga, et robotiga suhelda. NaoQi võib käivitada ka muudel masinatel peale roboti enda, näiteks Choregraphe sees on võimalik luua ühendus virtuaalse NAOga, millega saab liigutusi simuleerida.

NaoQi taaskäivitamiseks tuleb Nao veebikeskonnast valida "Advanced"->"NaoQi" ning "Restart", sama tulemuse annab NAO välja- ja sisselülitamine.

===BonJour===

Windows platvormil sobib seadmete nagu NAO võrgust leidmiseks (tavaliselt teised arvutid, printerid jms). Tekib ikoonina Internet Exploreri tööriistaribale.

===Arendus===

[[Choregraphe| Visuaalprogrammeerimine: Choregraphe]]

[[Python| Skriptid: Python]]

[[C++| Programmeerimine: C++]]

====Operatsioonisüsteemide tugi====

{| border="1" class="wikitable"
|-
!
! Windows XP 32 bit
! Windows 7 64 bit
! Ubuntu 10.10 32 bit
! Ubuntu 10.10 64 bit
|-
! Choregraphe
| Töötab
| Töötab
| Töötab
| Ei tööta
|-
! Python
| Paigaldatav, töötab
| Paigaldatav, töötab
| Töötab
| Töötab
|-
! C++, native compiling*
| Töötab. Vaja Microsoft Visual Studio 2005/2008 kompillaatorit
| ?
| Töötab
| Ei tööta
|-
! C++, cross-compiling**
| Ei toetata
| Ei toetata
| Töötab
| Ei tööta
|-
! NaoSim
| Töötab
| Töötab
| Ei toetata
| Ei toetata
|}

<nowiki>* Koodi kompilleerimine kompilleerivas masinas jooksetamiseks. Kui NAOQi käib kohalikus masinas (väga piiratud kasutusvõimalused)</nowiki>

<nowiki>** Koodi kompilleerimine võõrale platvormile (NAOle).</nowiki>

'Ei tööta' on tabelis suhteline termin, mis tähendab, et antud platvormil ei õnnestunud funktsionaalsust tööle saada, kui see võib siiski võimalik olla. Operatsioonisüsteemi valikul arendamiseks tuleks lähtuda vajadustest, kui lähenemine on visuaalsete vahenditega ning lisaks üksikud skriptid, siis sobivad ka Windowsi süsteemid. Uute moodulite loomiseks vajalikku C++ koodi saab aga hetkel kompilleerida ainult Linuxis ning ka siin tuleks vältida 64 bitiste distributsioonide kasutamist. NAO enda juhtsüsteemiks on 32 bitine Linux AMD Genode platvormil.

===Tähelepanekuid===

*'''Liikumised''' - Kui valida mõni eeldefineeritud poos (Predefined position paneel, nähtav läbi menüüvaliku), siis tuleks jälgida, et kõik mootorid on Enslaved olekus (üleval ribal hammasratta ikoon peab olema punane). Juhul näiteks ainult üks jalg on aktiivne ja valitakse seismise poos, siis see jalg liigub defineeritud asendisse, jättes teise vabalt liikuma, kust tekib tõenäoliselt tasakaalu kaotus.

http://robocup.aldebaran-robotics.com/docs/site_en/greendoc/choregraphe/predefined_positions.html

*'''Objektide tuvastamine''' - NAO suudab meelde jätta talle näidatud pilte ja neid hiljem ära tunda. Choreographe sees käib see View->Video Monitor menüüvalikuga. Video aken näitab reaalajas pilti NAO kaamerast. Learn nupuga saab teha ülesvõtte ning määrata hiirega ala fotost, mida NAO peaks tundma.Kuvatakse kast informatsiooni sisestamiseks näiteks kui see oli leht raamatust, siis selle raamatu nimi, kui osa mõnest ruumist, siis selle nimi, Pärast salvestamist ja saatmist NAOle saab kasutada visuaalprogrammerimise vahedit, et luua käitumine õpitud objektide tuvastamiseks, millele vastav kast annab väljundiks varem sisestatud objekti info kui see kaamera ette satub, mille saab omakorda saata sisendiks rääkimise kastile, et NAO nähtud eseme ka välja ütleks.

http://robocup.aldebaran-robotics.com/docs/site_en/greendoc/choregraphe/video-monitor-tuto.html

*'''Liigutuste salvestamine''' - Uuemas Choregraphe versioonis on salvestamise alustamise nupp ainukese menüüvalikuna tegumiribal, mitte ikoonina tööriistade hulgas. Salvestatud liikumine mängitakse hiljem oluliselt kiiremini maha kui see salvestati.

http://robocup.aldebaran-robotics.com/docs/site_en/greendoc/choregraphe/creating_movement_with_recording_mode.html

*'''Aku''' - Madalast aku seisust annab märku NAO kõhul olev nupp, mis hakkab aeglaselt punase valgusega vilkuma. Kriitiliselt tühjast akust annab NAO märku ka verbaalselt (öeldes "Energy"), siis selle peale ei ole mõistlik lootma jääda. Reaalses katsetuses enne kõndimise programmi alustamist oli aku tuvastatud täituvus hea (kui kõhul olevat nuppu 2 sekundit vajutada ütleb NAO peale IP ka oma aku seisu, mis oli siin "My battery is strong"), kuid eelnevalt ei olnud aku täielikult laetud vaid adapter oli vahetult enne korraks ühendatud. Sellises olukorras paar minutit peale programmi algust hakkas punane indikaator vilkuma ja kõdimine lõppes kukkumisega (NAO on disainitud oma keha kõrguselt kukkumist üle elama, mille järel käivitatakse kõndimise programmis püsti tõusmise algoritm), põhjuseks liikumisele eluliselt tähtsate mootorite ebapiisav vool. Alles natuke aega pärast püstisaamise üritust tuli sõnaline hoiatus ning automaatne süsteemi shutdown, mistõttu tuleks '''NAO tegevuste puhul alati jälgida aku indikaatorit kõhul''' ning alati '''enne kasutamist viia läbi võimalikult täielik laadimine'''.

==Võimalused ja piirangud==

===Kommunikatsioon===

'''Bluetooth''' (Riistvara pole veel saadaval)
* Võimaldab tuvastada bluetoothiga seadmeid, kuid ühendust luua saab ainult eraldi saadaval oleva Aldebaran Bluetooth boardiga. Kasutamiseks on vaja sisestada Bluetooth key NAO peas olevasse USB pessa.
* Kasutusalad: Boardiga saab kontrollida muud elektroonikat (digitaalsed, PWM, servo, mootorite kontrollimise väljundid). Väliste sensorite ühendamine, NAO kontrolli all olevad lisaseadmed.
http://robocup.aldebaran-robotics.com/docs/site_en/reddoc/bluetooth/bluetooth.html

'''Infrapuna'''
* Andmevahetus otsenähtavusel. Eelseadistatav veebikeskkonna vahendusel. Soovituslik kasutuspiirkond ligikaudu 15cm NAO silmadest.
* Kasutusalad: Kahe NAO andmevahetus, IR suhtlust kasutavate seadmete kontrollimine, käskude vastuvõtmine IR puldi kaudu.
http://robocup.aldebaran-robotics.com/docs/site_en/reddoc/infrared/purpose_description.html

'''WiFi'''
* Ühendada NAO(d), arvutid samasse kohtvõrku. Suhtlus üle SOAP liidese (kasutajale koodis nähtamatu).
* Kasutusalad: Mitme NAO või arvuti omavaheline moodulites deklareeritud meetodite väljakutsumine. Infovahetus, käsud. Lokaalsel arvutil simuleeritud NAO ning reaalse roboti suhtlus (sellisel juhul saab ka robot arvutist meetodeid välja kutsuda). Arvutiga NAO kontrollimine, väline andmetöötlus.
* E-mail - Choregraphes. Võimaldab suvalisest mailiserveri kontost kirju vastu võtta ning saata.
* Internet - ?

==Jooksvad probleemid==

*'''[[SonariProbleem| Sonarid]]''' - NAO kasutab kahte sonarit, mis suudavad takistusi tuvastada vahemikus 0 kuni 70 cm. Ligikaudu 15 cm on piir mille puhul saab määrata ainult takistuse olemasolu, kuid mitte selle kaugust.

==Linke==

*[http://robocup.aldebaran-robotics.com/docs/site_en/index_doc.html Dokumentatsioon]
*http://robotzeitgeist.com/tag/aldebaran-robotics
*http://ognacgnouc.com/